Robot ev3'ün bir çizgi boyunca ilerlemesini sağlayan program. Uluslararası robot yarışmaları - Kurallar - Robot örnekleri - LEGO EV3'e dayalı yörünge robotu. Algoritmanın nasıl çalıştığına dair örnek

Robotun siyah çizgi boyunca düzgün bir şekilde hareket etmesini sağlamak için, onu hareket hızını kendisinin hesaplamaya zorlamanız gerekir.

Kişi siyah bir çizgiyi ve onun net sınırını görür. Işık sensörü biraz farklı çalışır.

Hareket hızını hesaplamak için kullanacağımız şey, ışık sensörünün bu özelliğidir - beyaz ile siyah arasında net bir ayrım yapamama -.

Öncelikle “İdeal yörünge noktası” kavramını tanıtalım.

Işık sensörü okumaları 20 ila 80 arasında değişir; çoğunlukla beyaz üzerinde okumalar yaklaşık 65, siyah üzerinde ise yaklaşık 40'tır.

İdeal nokta, beyaz ve siyah renklerin yaklaşık olarak ortasında bulunan ve robotun siyah çizgi boyunca hareket edeceği konvansiyonel bir noktadır.

Burada noktanın konumu esastır; beyaz ile siyah arasındadır. Matematiksel sebeplerden dolayı tam olarak beyaz veya siyah olarak ayarlamak mümkün olmayacak; bunun nedeni daha sonra anlaşılacaktır.

Ampirik olarak ideal noktanın aşağıdaki formül kullanılarak hesaplanabileceğini hesapladık:

Robot kesinlikle ideal nokta boyunca hareket etmelidir. Herhangi bir yönde sapma varsa robotun o noktaya geri dönmesi gerekir.

Hadi oluşturalım problemin matematiksel açıklaması.

İlk veri.

İdeal nokta.

Mevcut ışık sensörü okumaları.

Sonuç.

Motor dönüş gücü V.

Motor dönüş gücü C.

Çözüm.

İki durumu ele alalım. Birincisi: Robot siyah çizgiden beyaz çizgiye doğru saptı.

Bu durumda robotun B motorunun dönüş gücünü artırması ve C motorunun gücünü azaltması gerekir.

Robotun siyah çizgiye girmesi durumunda ise bunun tersi geçerlidir.

Robot ideal noktadan ne kadar saparsa, oraya o kadar hızlı dönmesi gerekir.

Ancak böyle bir düzenleyici oluşturmak oldukça zor bir iştir ve her zaman bütünüyle gerekli değildir.

Bu nedenle kendimizi yalnızca siyah çizgiden sapmalara yeterince yanıt veren P-regülatörüyle sınırlamaya karar verdik.

Matematiksel dilde şöyle yazılacaktır:

burada Hb ve Hc sırasıyla B ve C motorlarının son güçleridir,

Taban – robotun hızını belirleyen motorların belirli bir temel gücü. Robotun tasarımına ve dönüşlerin keskinliğine bağlı olarak deneysel olarak seçilir.

Itek – ışık sensörünün mevcut okumaları.

Iid – hesaplanan ideal nokta.

k – orantılılık katsayısı, deneysel olarak seçilmiştir.

Üçüncü bölümde bunun NXT-G ortamında nasıl programlanacağına bakacağız.

Eserin metni görseller ve formüller olmadan yayınlanmaktadır.
Tam versiyonÇalışmaya "Çalışma Dosyaları" sekmesinden ulaşılabilir. PDF formatı

Lego Mindstorms EV3

Hazırlık aşaması

Program oluşturma ve kalibrasyon

Çözüm

Edebiyat

1. Giriş.

Robotik de bunlardan biri en önemli alanlar mekaniğin ve yeni teknolojilerin sorunlarının yapay zeka sorunlarıyla temas ettiği bilimsel ve teknolojik ilerleme.

Arka son yıllar Robotik alanındaki gelişmeler ve otomatik sistemler kişisel olarak değişti ve iş alanı hayatımız. Robotlar ulaşımda, Dünya ve uzay araştırmalarında, cerrahide, askeri sanayide, laboratuvar araştırmalarında, güvenlikte, seri üretim endüstriyel mallar ve tüketim malları. Sensörlerden alınan verilere dayanarak karar veren birçok cihaz da robot olarak kabul edilebilir - örneğin asansörler gibi, bunlar olmadan hayatımızın zaten düşünülemez olduğu.

Mindstorms EV3 yapıcısı bizi girmeye davet ediyor büyüleyici dünya robotlar, kendinizi bilgi teknolojisinin karmaşık ortamına kaptırın.

Hedef: Robotu düz bir çizgide hareket edecek şekilde programlamayı öğrenin.

Mindstorms EV3 tasarımcısı ve programlama ortamı hakkında bilgi edinin.

Robotun 30 cm, 1 m 30 cm ve 2 m 17 cm'de düz bir çizgide hareket etmesi için programlar yazınız.

Mindstorms EV3 yapıcısı.

Tasarım parçaları - 601 adet, servomotor - 3 adet, renk sensörü, dokunmatik hareket sensörü, kızılötesi sensör ve bir dokunma sensörü. EV3 mikroişlemci ünitesi, LEGO Mindstorms yapıcısının beynidir.

EV3 mikro bilgisayarına bağlı olan ve robotun hareket etmesini sağlayan robotun hareketinden büyük bir servo motor sorumludur: ileri ve geri gidin, dönün ve belirli bir yol boyunca ilerleyin. Bu servo motor, robotun hareketini ve hızını çok hassas bir şekilde kontrol etmenizi sağlayan yerleşik bir dönüş sensörüne sahiptir.

Robotu kullanarak bir eylem gerçekleştirmeye zorlayabilirsiniz. bilgisayar programı EV3. Program çeşitli kontrol bloklarından oluşur. Hareket bloğuyla çalışacağız.

Hareket bloğu robotun motorlarını kontrol eder, açar, kapatır ve kendisine verilen görevlere uygun çalışmasını sağlar. Hareketi belirli sayıda devire veya dereceye programlayabilirsiniz.

Hazırlık aşaması.

Teknik bir alanın oluşturulması.

Robotun çalışma alanına elektrik bandı ve cetvel kullanarak 30 cm uzunluğunda yeşil çizgi, 1 m 15 cm kırmızı ve 2 m 17 cm siyah çizgi olmak üzere üç çizgi oluşturacak şekilde işaretler uygulayalım.

Gerekli hesaplamalar:

Robot tekerleğinin çapı 5 cm 7 mm = 5,7 cm'dir.

Robot tekerleğinin bir devri, 5,7 cm çapında bir dairenin uzunluğuna eşittir, formülü kullanarak çevreyi buluyoruz

Burada r tekerleğin yarıçapıdır, d çapıdır, π = 3,14

ben = 5,7 * 3,14 = 17,898 = 17,9.

Onlar. Tekerleğin bir turunda robot 17,9 cm yol kat eder.

Sürüş için gereken devir sayısını hesaplayalım:

N = 30: 17,9 = 1,68.

1 m 30 cm = 130 cm

N = 130: 17,9 = 7,26.

2 m 17 cm = 217 cm.

N = 217: 17,9 = 12,12.

Programın oluşturulması ve kalibrasyonu.

Programı aşağıdaki algoritmayı kullanarak oluşturacağız:

Algoritma:

Mindstorms EV3 programında bir hareket bloğu seçin.

Her iki motoru da belirtilen yönde açın.

Motorlardan birinin dönüş sensörü okumasının belirtilen değere değişmesini bekleyin.

Motorları kapatın.

Bitmiş programı robot kontrol ünitesine yüklüyoruz. Robotu sahaya yerleştirip start butonuna basıyoruz. EV3 tarla boyunca ilerler ve belirli bir hattın sonunda durur. Ancak hareket dış faktörlerden etkilendiğinden doğru bir bitiş elde etmek için kalibrasyon yapmanız gerekir.

Saha öğrenci masalarına kurulu olduğundan yüzeyde hafif bir sapma mümkündür.

Sahanın yüzeyi pürüzsüz olduğundan robotun tekerleklerinin sahaya zayıf tutunması mümkündür.

Devir sayısını hesaplarken sayıları yuvarlamamız gerekiyordu ve bu nedenle devir sayısını yüzde bir oranında değiştirerek istenilen sonuca ulaştık.

5. Sonuç.

Bir robotu düz bir çizgide hareket edecek şekilde programlama yeteneği, daha karmaşık programlar oluşturmak için yararlı olacaktır. Kural olarak, teknik özellikler Robotik yarışmalarında hareketin tüm boyutları belirtilmektedir. Programın mantıksal koşullar, döngüler ve diğer karmaşık kontrol bloklarıyla aşırı yüklenmemesi için bunlar gereklidir.

Lego Mindstorms EV3 robotunu tanımanın bir sonraki aşamasında, belirli bir açıda dönüşleri, daire içindeki hareketi ve spiralleri nasıl programlayacağınızı öğrenmeniz gerekecek.

Tasarımcıyla çalışmak çok ilginç. Yetenekleri hakkında daha fazla bilgi edinerek her türlü teknik sorunu çözebilirsiniz. Ve gelecekte belki de kendinizinkini yaratın ilginç modeller Lego Mindstorms EV3 robotu.

Edebiyat.

Koposov D. G. “5-6. Sınıflar için robotiğe ilk adım.” - M.: Binom. Bilgi Laboratuvarı, 2012 - 286 s.

Filippov S. A. “Çocuklar ve ebeveynler için robotik” - “Bilim” 2010

İnternet kaynakları

http://lego. rkc-74.ru/

http://www.9151394.ru/projects/lego/lego6/beliovskaya/

http://www. Lego com/eğitim/

Işık yapımında temel hareketlerden biri siyah çizgiyi takip etmektir.

Genel teori ve spesifik örnekler Programın oluşturulması wroboto.ru web sitesinde açıklanmaktadır.

Farklılıklar olduğu için bunu EV3 ortamında nasıl uyguladığımızı anlatacağım.

Robotun bilmesi gereken ilk şey, siyah ve beyazın sınırında yer alan “ideal noktanın” anlamıdır.

Şekildeki kırmızı noktanın konumu tam olarak bu konuma karşılık gelmektedir.

İdeal hesaplama seçeneği siyah ve beyaz değerleri ölçüp aritmetik ortalamasını almaktır.

Bunu manuel olarak yapabilirsiniz. Ancak dezavantajlar hemen fark edilir: kısa bir süre sonra bile aydınlatma değişebilir ve hesaplanan değer yanlış olacaktır.

Yani bunu yapacak bir robot alabilirsiniz.

Deneyler sırasında hem siyahı hem de beyazı ölçmenin gerekli olmadığını öğrendik. Sadece beyaz ölçülebilir. İdeal nokta değeri ise siyah çizginin genişliğine ve robotun hızına bağlı olarak beyaz değerinin 1,2'ye (1,15) bölünmesiyle hesaplanır.

Hesaplanan değere daha sonra erişilebilmesi için bir değişkene yazılması gerekir.

“İdeal noktanın” hesaplanması

Hareketle ilgili bir sonraki parametre dönme katsayısıdır. Ne kadar büyük olursa, robot aydınlatmadaki değişikliklere o kadar keskin tepki verir. Ama çok fazla büyük önem robotun sallanmasına neden olur. Değer, her robot tasarımı için ayrı ayrı deneysel olarak seçilir.

Son parametre motorların temel gücüdür. Robotun hızını etkiler. Hareket hızının arttırılması, robotun aydınlatmadaki değişikliklere tepki süresinin artmasına neden olur ve bu da yörüngeden sapmaya neden olabilir. Değer aynı zamanda deneysel olarak da seçilir.

Kolaylık sağlamak için bu parametreler değişkenlere de yazılabilir.

Dönüş Oranı ve Temel Güç

Siyah çizgi boyunca ilerlemenin mantığı şu şekildedir: İdeal noktadan sapma ölçülür. Ne kadar büyükse, robotun ona geri dönmek için o kadar güçlü çabalaması gerekir.

Bunu yapmak için iki sayıyı hesaplıyoruz - B ve C motorlarının her birinin güç değeri ayrı ayrı.

Formül formunda şöyle görünür:

Burada Isens, ışık sensörü okumalarının değeridir.

Son olarak EV3'teki uygulama. Ayrı bir blok şeklinde düzenlemek en uygunudur.

Algoritmanın uygulanması

Bu tam olarak WRO 2015'in orta kategorisi için robotta uygulanan algoritmadır.

Mobil bir LEGO robotunu kontrol etmek için algoritmalar. İki ışık sensörlü hat hareketi

Ek eğitim öğretmeni

Kazakova Lyubov Aleksandrovna

Hat boyunca hareket

• İki ışık sensörü
• Oransal kontrolör (P-kontrolör)

Orantılı denetleyici olmadan siyah çizgide hareket etme algoritması

• Her iki motor da aynı güçle dönüyor
• Sağ ışık sensörü siyah çizgiye çarparsa sol motorun (örneğin B) gücü azalır veya durur
• Sol ışık sensörü siyah çizgiye çarparsa, diğer motorların (örneğin C) gücü azalır (hatta geri döner), azalır veya durur
• Her iki sensör de beyaz veya siyahsa, o zaman doğrusal hareket

Hareket, motorlardan birinin gücünün değiştirilmesiyle organize edilir.

P denetleyicisi olmadan siyah çizgide sürüş için program örneği

Hareket, dönüş açısı değiştirilerek düzenlenir

• Orantılı kontrolör (P-kontrolör), davranışının istenenden ne kadar farklı olduğuna bağlı olarak robotun davranışını ayarlamanıza olanak tanır.
• Robot hedeften ne kadar saparsa, geri dönmek için o kadar fazla çaba harcaması gerekir.

• P-kontrolörü robotu belirli bir durumda tutmak için kullanılır:

• Manipülatörün konumunu tutma Bir çizgi boyunca hareket etme (ışık sensörü) Bir duvar boyunca hareket etme (mesafe sensörü)
• Manipülatörün pozisyonunu tutmak
• Çizgi hareketi (ışık sensörü)
• Duvar boyunca hareket (mesafe sensörü)

Tek sensörle hat hareketi

• Amaç “beyaz-siyah” sınırı boyunca ilerlemek
• Bir kişi beyaz ile siyah arasındaki sınırı ayırt edebilir. Bir robot bunu yapamaz.
• Robotun hedefi gri renktedir

Kavşaklardan geçerken

İki ışık sensörü kullanıldığında hareketi daha karmaşık rotalar boyunca organize etmek mümkündür

Kavşakların olduğu bir otoyolda sürüş için algoritma

• Her iki sensör de beyaz renktedir - robot düz bir şekilde ilerlemektedir (her iki motor da aynı güçle dönmektedir)
• Sağ ışık sensörü siyah çizgiye ve sol ışık sensörü beyaz çizgiye çarparsa sağa dönüş meydana gelir
• Sol ışık sensörü siyah çizgiye ve sağ ışık sensörü beyaz çizgiye çarparsa sola döner
• Her iki sensör de siyahsa doğrusal hareket meydana gelir. Kavşakları sayabilir veya herhangi bir işlem gerçekleştirebilirsiniz

P-regülatörün çalışma prensibi

Sensör konumu

O=O1-O2

Orantılı denetleyiciyle siyah çizgi boyunca hareket etme algoritması

HC = K*(C-T)

• Ts - hedef değerler (ışık sensöründen beyaz ve siyah okumalar alın, ortalamayı hesaplayın)
• T - akım değeri - sensörden elde edilir
• K - duyarlılık katsayısı. Ne kadar çok olursa hassasiyet de o kadar yüksek olur

Bu dersimizde renk sensörünün kullanımını keşfetmeye devam edeceğiz. Aşağıda sunulan materyal, robotik dersinin daha ileri düzeyde çalışılması için çok önemlidir. Yapıcının tüm sensörlerini nasıl kullanacağımızı öğrendikten sonra Lego zihin fırtınaları EV3, birçok pratik problemi çözerken bu derste edinilen bilgilere güveneceğiz.

6.1. Renk sensörü - "Yansıyan ışık parlaklığı" modu

Böylece, renk sensörünün bir sonraki çalışma modunu incelemeye başlıyoruz. "Yansıyan ışığın parlaklığı". Bu modda, renk sensörü yakındaki bir nesneye veya yüzeye kırmızı bir ışık akışı yönlendirir ve yansıyan ışığın miktarını ölçer. Daha koyu nesneler ışık akısını emeceğinden sensör, daha açık yüzeylere kıyasla daha düşük bir değer gösterecektir. Sensör değer aralığı şu şekilde ölçülür: 0 (çok karanlık) önce 100 (çok parlak). Renk sensörünün bu çalışma modu birçok robotik görevde, örneğin bir robotun beyaz bir kaplamaya uygulanan siyah bir çizgi boyunca belirli bir rota boyunca hareketini düzenlemek için kullanılır. Bu modu kullanırken, sensörün, incelenen yüzeye olan mesafenin yaklaşık olarak eşit olacağı şekilde konumlandırılması önerilir. 1 cm (Şek. 1).

Pirinç. 1

Pratik alıştırmalara geçelim: Renk sensörü robotumuza zaten takılmıştır ve robotumuzun hareket edeceği kaplama yüzeyine yönlendirilmiştir. Sensör ile zemin arasındaki mesafe tavsiye edildiği gibidir. Renk sensörü zaten bağlantı noktasına bağlı "2" EV3 modülü. Programlama ortamını yükleyelim, robotu ortama bağlayalım ve ölçüm yapmak için 5. Dersin 5.4. Bölümündeki görevleri tamamlamak için yaptığımız renkli şeritli alanı kullanalım. Robotu, renk sensörü beyaz yüzeyin üzerinde olacak şekilde yerleştirelim. "Donanım Sayfası" programlama ortamını moduna geçir "Bağlantı noktalarını görüntüle" (Şekil 2, öğe 1). Bu modda yaptığımız tüm bağlantıları gözlemleyebiliriz. Açık Pirinç. 2 bağlantı noktalarına bağlantı görüntülenir "B" Ve "C" iki büyük motor ve limana "2" - renk sensörü.

Pirinç. 2

Sensör okumalarını görüntüleme seçeneğini belirlemek için sensör görüntüsüne tıklayın ve istediğiniz modu seçin (Şek. 3)

Pirinç. 3

Açık Pirinç. 2 konum. 2 beyaz yüzeyin üzerinde renk sensörünün okuduğu değerin şu şekilde olduğunu görüyoruz: 84 . Sizin durumunuzda farklı bir değer elde edebilirsiniz çünkü bu, yüzey malzemesine ve oda içindeki aydınlatmaya bağlıdır: yüzeyden yansıyan aydınlatmanın bir kısmı sensöre çarpar ve okumalarını etkiler. Robotu, renk sensörü siyah şeridin üzerine yerleştirilecek şekilde kurduktan sonra okumalarını kaydediyoruz (Şekil 4). Geriye kalan renk bantlarının üzerindeki yansıyan ışık değerlerini kendiniz ölçmeyi deneyin. Hangi değerleri aldınız? Cevabınızı bu dersin yorumlarına yazın.

Pirinç. 4

Şimdi pratik problemleri çözelim.

Görev #11: Siyah çizgiye ulaştığında duran robotun hareketi için bir program yazmak gerekmektedir.

Çözüm:

Deney bize siyah çizgiyi geçerken moddaki renk sensörünün değerinin "Yansıyan ışığın parlaklığı" eşittir 6 . Yani gerçekleştirmek için 11 Numaralı Sorunlar Renk sensörünün istenen değeri azalana kadar robotumuz düz bir çizgide hareket etmelidir. 7 . Zaten aşina olduğumuz bir program bloğunu kullanalım "Beklenti" Turuncu palet. Sorun koşullarının gerektirdiği yazılım bloğunun çalışma modunu seçelim "Bekliyor" (Şek. 5).

Pirinç. 5

Program bloğunun parametrelerini yapılandırmak da gereklidir. "Beklenti". Parametre "Karşılaştırma türü" (Şekil 6, öğe 1) aşağıdaki değerleri alabilir: "Eşittir"=0, "Eşit değil"=1, "Daha fazla"=2, "Daha fazla veya eşit"=3, "Az"=4, "Daha az veya eşit"=5. Bizim durumumuzda, hadi ayarlayalım "Karşılaştırma türü" Anlamında "Az". Parametre "Eşik değeri" eşitlemek 7 (Şekil 6, öğe 2).

Pirinç. 6

Renk sensörü değeri daha düşük bir değere ayarlandığında 7 , renk sensörü siyah çizginin üzerine yerleştirildiğinde, motorları kapatmamız ve robotu durdurmamız gerekecek. Sorun çözüldü (Şekil 7).

Pirinç. 7

Derslerimize devam etmek için beyaz bir alana uygulanan yaklaşık 1 metre çapında siyah bir daire olan yeni bir alan yapmamız gerekecek. Daire çizgisinin kalınlığı 2 - 2,5 cm'dir Alanın tabanı için A0 (841x1189 mm) boyutunda bir sayfa kağıt alabilir, A1 (594x841 mm) boyutunda iki kağıdı birbirine yapıştırabilirsiniz. Bu alanda bir daire çizgisi işaretleyin ve onu siyah mürekkeple boyayın. Ayrıca Adobe Illustrator formatında hazırlanmış bir alan düzenini indirebilir ve ardından bunu bir matbaada afiş kumaşına basılmış olarak sipariş edebilirsiniz. Düzen boyutu 1250x1250 mm'dir. (İndirilen düzeni aşağıda Adobe Acrobat Reader'da açarak görüntüleyebilirsiniz)

Bu alan robotik dersindeki bazı klasik problemlerin çözümünde bize faydalı olacaktır.

Görev #12: Kenarları siyah daire olan bir daire içinde hareket eden bir robot için aşağıdaki kurala göre bir program yazmak gerekir:

• robot düz bir çizgide ileri doğru hareket eder;
• siyah çizgiye ulaşıldığında robot durur;
• robot motorları iki tur geriye doğru hareket ettirir;
• robot 90 derece sağa döner;
• robotun hareketi tekrarlanır.

Önceki derslerde edinilen bilgiler, kendiniz bir program oluşturmanıza yardımcı olacaktır. belirleyici Sorun №12.

12 numaralı sorunun çözümü

1. Düz ileri harekete başlayın (Şek. 8 öğe 1);
2. Renk sensörünün siyah çizgiyi geçmesini bekleyin (Şek. 8 öğe 2);
3. 2 tur geriye git (Şek. 8 öğe 3);
4. 90 derece sağa dönün (Şek. 8, madde 4); dönüş açısı değeri, Small-robot-45544 talimatlarına göre monte edilen bir robot için hesaplanır. (Şek. 8, madde 5);
5. 1'den 4'e kadar olan komutları sonsuz bir döngüde tekrarlayın (Şek. 8, madde 6).

Pirinç. 8

Renk sensörünü modunda çalıştırmak için "Yansıyan ışığın parlaklığı" Siyah çizgide ilerlemeye yönelik algoritmaları ele aldığımızda birçok kez geri döneceğiz. Şimdilik renk sensörünün üçüncü çalışma moduna bakalım.

6.2. Renk sensörü - "Ortam ışığı parlaklığı" modu

Renk sensörü çalışma modu "Parlaklık dış aydınlatma" moduna çok benzer "Yansıyan ışığın parlaklığı", yalnızca bu durumda sensör ışık yaymaz, doğal ölçüm yapar ışık aydınlatma çevre. Görsel olarak, sensörün bu çalışma modu, zayıf yanan mavi bir LED ile belirlenebilir. Sensör okumaları farklılık gösterir 0 (ışık yok) kadar 100 (en parlak ışık). Dış aydınlatmanın ölçülmesini gerektiren pratik problemleri çözerken, sensörün mümkün olduğu kadar açık kalacağı ve diğer parçalar ve yapılar tarafından engellenmeyeceği şekilde sensörün konumlandırılması önerilir.

Ders #4'te dokunma sensörünü taktığımız gibi renk sensörünü de robotumuza takalım. (Şekil 9). Renk sensörünü bir kabloyla bağlantı noktasına bağlayın "2" EV3 modülü. Pratik problemleri çözmeye devam edelim.

Pirinç. 9

Görev #13: dış aydınlatmanın yoğunluğuna göre robotumuzun hızını değiştiren bir program yazmamız gerekiyor.

Bu sorunu çözmek için sensörün mevcut değerini nasıl elde edeceğimizi bilmemiz gerekiyor. Ve program bloklarının Sarı paleti adı verilen "Sensörler".

6.3. Sarı palet - "Sensörler"

Lego mindstorms EV3 programlama ortamının sarı paleti, programda daha ileri işlemler için mevcut sensör okumalarını elde etmenize olanak tanıyan yazılım blokları içerir. Örneğin bir program bloğunun aksine "Beklenti" Turuncu palette, Sarı paletteki program blokları kontrolü hemen aşağıdaki program bloklarına aktarır.

Sarı paletin program bloklarının sayısı, programlama ortamının ev ve eğitim versiyonlarına göre farklılık gösterir. Programlama ortamının ev sürümünde, tasarımcının ev sürümünde bulunmayan sensörler için yazılım blokları yoktur. Ancak gerekirse bunları kendiniz bağlayabilirsiniz.

Programlama ortamının eğitimsel sürümü, Lego mindstorms EV3 yapıcısıyla kullanılabilecek tüm sensörler için programlama blokları içerir.

Çözüme geri dönelim 13 Numaralı Sorunlar ve renk sensörü okumalarını nasıl alıp işleyebileceğinizi görelim. Zaten bildiğimiz gibi: moddaki renk sensörü değerlerinin aralığı "Dış Işık Parlaklığı" aralığındadır 0 önce 100 . Motor gücünü düzenleyen parametre aynı aralığa sahiptir. Yazılım bloğundaki motorların gücünü düzenlemek için renk sensörü okumasını kullanmayı deneyelim "Direksiyon".

Çözüm:

Pirinç. 10

Ortaya çıkan programı robota yükleyelim ve çalıştırılmak üzere çalıştıralım. Robot yavaş mı ilerledi? LED el fenerini açıp farklı mesafelerdeki renk sensörüne getirmeye çalışalım. Robota ne oluyor? Renk sensörünü avucumuzla kapatalım - bu durumda ne oldu? Bu soruların cevaplarını dersin yorumlarına yazın.

Mücadele - Bonus

Robota yükleyin ve aşağıdaki şekilde gösterilen görevi çalıştırın. Deneyleri bir LED el feneri ile tekrarlayın. İzlenimlerinizi derse yapılan yorumlarda paylaşın.