Program untuk robot ev3 memandu sepanjang garisan. Pertandingan robot antarabangsa - Peraturan - Contoh robot - Robot trajektori berdasarkan LEGO EV3. Contoh bagaimana algoritma berfungsi

Untuk membuat robot bergerak dengan lancar di sepanjang garis hitam, anda perlu memaksanya untuk mengira kelajuan pergerakan itu sendiri.

Seseorang melihat garis hitam dan sempadannya yang jelas. Sensor cahaya berfungsi sedikit berbeza.

Sifat penderia cahaya ini - ketidakupayaan untuk membezakan dengan jelas antara putih dan hitam - yang akan kami gunakan untuk mengira kelajuan pergerakan.

Mula-mula, mari kita perkenalkan konsep "Titik trajektori yang ideal."

Bacaan sensor cahaya berkisar antara 20 hingga 80, selalunya pada warna putih bacaannya adalah lebih kurang 65, pada hitam kira-kira 40.

Titik ideal ialah titik konvensional kira-kira di tengah-tengah warna putih dan hitam, berikutan robot akan bergerak di sepanjang garis hitam.

Di sini lokasi titik adalah asas - antara putih dan hitam. Ia tidak mungkin untuk menetapkannya tepat pada putih atau hitam atas sebab matematik mengapa akan menjadi jelas kemudian.

Secara empirik, kami telah mengira bahawa titik ideal boleh dikira menggunakan formula berikut:

Robot mesti bergerak dengan ketat di sepanjang titik ideal. Jika terdapat penyelewengan dalam mana-mana arah, robot mesti kembali ke titik itu.

Jom mengarang huraian matematik masalah.

Data awal.

Titik ideal.

Bacaan sensor cahaya semasa.

Hasilnya.

Kuasa putaran motor V.

Kuasa putaran motor C.

Penyelesaian.

Mari kita pertimbangkan dua situasi. Pertama: robot melencong dari garis hitam ke arah garis putih.

Dalam kes ini, robot mesti meningkatkan kuasa putaran motor B dan mengurangkan kuasa motor C.

Dalam keadaan di mana robot memasuki garis hitam, sebaliknya adalah benar.

Semakin banyak robot menyimpang dari titik ideal, semakin cepat ia perlu kembali kepadanya.

Tetapi mewujudkan pengawal selia sedemikian adalah tugas yang agak sukar, dan ia tidak selalu diperlukan secara keseluruhannya.

Oleh itu, kami memutuskan untuk menghadkan diri kami hanya kepada pengawal selia P, yang bertindak balas secukupnya kepada penyelewengan daripada garis hitam.

Dalam bahasa matematik ia akan ditulis seperti ini:

dengan Hb dan Hc ialah kuasa akhir bagi motor B dan C, masing-masing,

Base – kuasa asas tertentu motor yang menentukan kelajuan robot. Ia dipilih secara eksperimen, bergantung pada reka bentuk robot dan ketajaman lilitan.

Itek – bacaan semasa sensor cahaya.

Iid – titik ideal yang dikira.

k – pekali perkadaran, dipilih secara eksperimen.

Dalam bahagian ketiga kita akan melihat bagaimana untuk memprogramkan ini dalam persekitaran NXT-G.

Teks kerja disiarkan tanpa imej dan formula.
Versi penuh kerja tersedia dalam tab "Fail Kerja" dalam Format PDF

Lego Mindstorms EV3

Peringkat persediaan

Penciptaan dan penentukuran program

Kesimpulan

kesusasteraan

1. Pengenalan.

Robotik adalah salah satu kawasan yang paling penting kemajuan saintifik dan teknologi, di mana masalah mekanik dan teknologi baru bersentuhan dengan masalah kecerdasan buatan.

belakang tahun lepas kemajuan dalam bidang robotik dan sistem automatik berubah peribadi dan bidang perniagaan kehidupan kita. Robot digunakan secara meluas dalam pengangkutan, penerokaan Bumi dan angkasa lepas, pembedahan, industri ketenteraan, penyelidikan makmal, keselamatan, pengeluaran besar-besaran barangan industri dan barangan pengguna. Banyak peranti yang membuat keputusan berdasarkan data yang diterima daripada penderia juga boleh dianggap sebagai robot - seperti, sebagai contoh, lif, tanpanya kehidupan kita sudah tidak dapat difikirkan.

Pembina Mindstorms EV3 menjemput kami untuk masuk dunia yang menarik robot, tenggelamkan diri anda dalam persekitaran teknologi maklumat yang kompleks.

Matlamat: Belajar memprogram robot untuk bergerak dalam garis lurus.

Berkenalan dengan pereka Mindstorms EV3 dan persekitaran pengaturcaraannya.

Tulis program untuk robot bergerak dalam garis lurus pada 30 cm, 1 m 30 cm dan 2 m 17 cm.

Pembina Mindstorms EV3.

Bahagian pereka bentuk - 601 pcs., servomotor - 3 pcs., sensor warna, sensor gerakan sentuh, sensor inframerah dan sensor sentuh. Unit mikropemproses EV3 ialah otak kepada pembina LEGO Mindstorms.

Servomotor yang besar bertanggungjawab untuk pergerakan robot, yang disambungkan ke mikrokomputer EV3 dan membuat robot bergerak: pergi ke hadapan dan ke belakang, pusing dan pandu di sepanjang laluan tertentu. Servomotor ini mempunyai sensor putaran terbina dalam, yang membolehkan anda mengawal pergerakan dan kelajuan robot dengan sangat tepat.

Anda boleh memaksa robot untuk melakukan tindakan menggunakan program komputer EV3. Program ini terdiri daripada pelbagai blok kawalan. Kami akan bekerjasama dengan blok gerakan.

Blok pergerakan mengawal enjin robot, menghidupkan, mematikan, dan menjadikannya berfungsi mengikut tugas yang diberikan. Anda boleh memprogramkan pergerakan kepada bilangan revolusi atau darjah tertentu.

Peringkat persediaan.

Penciptaan bidang teknikal.

Mari kita gunakan tanda pada medan kerja robot, menggunakan pita elektrik dan pembaris, buat tiga garisan 30 cm panjang - garis hijau, 1 m 15 cm - merah dan 2 m 17 cm - garis hitam.

Pengiraan yang diperlukan:

Diameter roda robot ialah 5 cm 7 mm = 5.7 cm.

Satu pusingan roda robot adalah sama dengan panjang bulatan dengan diameter 5.7 cm Kami mencari lilitan menggunakan formula

Di mana r ialah jejari roda, d ialah diameter, π = 3.14

l = 5,7 * 3,14 = 17,898 = 17,9.

Itu. Untuk satu pusingan roda, robot bergerak sejauh 17.9 cm.

Mari kita hitung bilangan pusingan yang diperlukan untuk memandu:

N = 30: 17.9 = 1.68.

1 m 30 cm = 130 cm

N = 130: 17.9 = 7.26.

2 m 17 cm = 217 cm.

N = 217: 17.9 = 12.12.

Penciptaan dan penentukuran program.

Kami akan mencipta program menggunakan algoritma berikut:

Algoritma:

Pilih blok pergerakan dalam program Mindstorms EV3.

Hidupkan kedua-dua motor mengikut arah yang diberikan.

Tunggu bacaan sensor putaran salah satu motor bertukar kepada nilai yang ditentukan.

Matikan motor.

Kami memuatkan program yang telah siap ke dalam unit kawalan robot. Kami meletakkan robot di padang dan tekan butang mula. EV3 memandu merentasi padang dan berhenti pada penghujung baris tertentu. Tetapi untuk mencapai kemasan yang tepat, anda perlu melakukan penentukuran, kerana pergerakan itu dipengaruhi oleh faktor luaran.

Medan dipasang pada meja pelajar, jadi pesongan sedikit permukaan mungkin berlaku.

Permukaan padang adalah licin, jadi lekatan yang lemah roda robot ke medan adalah mungkin.

Dalam mengira bilangan revolusi, kami perlu membundarkan nombor, dan oleh itu, dengan menukar perseratus dalam revolusi, kami mencapai hasil yang diperlukan.

5. Kesimpulan.

Keupayaan untuk memprogramkan robot untuk bergerak dalam garis lurus akan berguna untuk mencipta atur cara yang lebih kompleks. Sebagai peraturan, dalam spesifikasi teknikal pertandingan robotik, semua dimensi pergerakan ditunjukkan. Mereka adalah perlu supaya program tidak dibebankan dengan keadaan logik, gelung dan blok kawalan kompleks lain.

Pada peringkat seterusnya untuk mengenali robot Lego Mindstorms EV3, anda perlu belajar cara memprogram pusingan pada sudut tertentu, pergerakan dalam bulatan dan lingkaran.

Bekerja dengan pereka adalah sangat menarik. Dengan mempelajari lebih lanjut tentang keupayaannya, anda boleh menyelesaikan sebarang masalah teknikal. Dan pada masa hadapan, mungkin, buat sendiri model yang menarik Robot Lego Mindstorms EV3.

kesusasteraan.

Koposov D. G. "Langkah pertama ke robotik untuk gred 5-6." - M.: Binom. Makmal Pengetahuan, 2012 - 286 p.

Filippov S. A. "Robotik untuk kanak-kanak dan ibu bapa" - "Sains" 2010

sumber Internet

http://lego. rkc-74.ru/

http://www.9151394.ru/projects/lego/lego6/beliovskaya/

http://www. lego com/pendidikan/

Salah satu pergerakan asas dalam pembinaan ringan adalah mengikut garis hitam.

Teori am dan contoh khusus Penciptaan program diterangkan di laman web wroboto.ru

Saya akan menerangkan cara kami melaksanakan ini dalam persekitaran EV3, kerana terdapat perbezaan.

Perkara pertama yang robot perlu tahu ialah maksud "titik ideal" yang terletak di sempadan hitam dan putih.

Lokasi titik merah dalam rajah sepadan dengan tepat dengan kedudukan ini.

Pilihan pengiraan yang ideal adalah untuk mengukur nilai hitam dan putih dan mengambil purata aritmetik.

Anda boleh melakukan ini secara manual. Tetapi kelemahannya dapat dilihat dengan serta-merta: walaupun dalam tempoh yang singkat, pencahayaan mungkin berubah, dan nilai yang dikira akan menjadi tidak betul.

Jadi, anda boleh mendapatkan robot untuk melakukannya.

Semasa eksperimen, kami mendapati bahawa tidak perlu mengukur kedua-dua hitam dan putih. Hanya putih boleh diukur. Dan nilai titik ideal dikira sebagai nilai putih dibahagikan dengan 1.2 (1.15), bergantung pada lebar garis hitam dan kelajuan robot.

Nilai yang dikira mesti ditulis kepada pembolehubah untuk mengaksesnya kemudian.

Pengiraan "titik ideal"

Parameter seterusnya yang terlibat dalam pergerakan ialah pekali putaran. Semakin besar, semakin tajam robot bertindak balas terhadap perubahan dalam pencahayaan. Tetapi terlalu banyak sangat penting akan menyebabkan robot bergoyang. Nilai dipilih secara eksperimen secara individu untuk setiap reka bentuk robot.

Parameter terakhir ialah kuasa asas motor. Ia menjejaskan kelajuan robot. Peningkatan dalam kelajuan pergerakan membawa kepada peningkatan dalam masa tindak balas robot kepada perubahan dalam pencahayaan, yang boleh menyebabkan berlepas dari trajektori. Nilai juga dipilih secara eksperimen.

Untuk kemudahan, parameter ini juga boleh ditulis ke dalam pembolehubah.

Nisbah Pusingan dan Kuasa Asas

Logik bergerak di sepanjang garis hitam adalah seperti berikut: sisihan dari titik ideal diukur. Semakin besar, semakin kuat robot itu harus berusaha untuk kembali kepadanya.

Untuk melakukan ini, kami mengira dua nombor - nilai kuasa setiap motor B dan C secara berasingan.

Dalam bentuk formula ia kelihatan seperti ini:

Di mana Isens ialah nilai bacaan sensor cahaya.

Akhir sekali, pelaksanaan dalam EV3. Ia adalah paling mudah untuk mengaturnya dalam bentuk blok berasingan.

Pelaksanaan algoritma

Ini betul-betul algoritma yang telah dilaksanakan dalam robot untuk kategori pertengahan WRO 2015

Algoritma untuk mengawal robot LEGO mudah alih. Pergerakan garisan dengan dua penderia cahaya

Guru pendidikan tambahan

Kazakova Lyubov Alexandrovna

Pergerakan sepanjang garisan

• Dua sensor cahaya
• Pengawal berkadar (pengawal P)

Algoritma untuk bergerak sepanjang garis hitam tanpa pengawal berkadar

• Kedua-dua motor berputar dengan kuasa yang sama
• Jika penderia cahaya kanan mencecah garisan hitam, maka kuasa motor kiri (contohnya B) berkurangan atau berhenti
• Jika sensor cahaya kiri mencecah garisan hitam, maka kuasa motor lain (contohnya C) berkurangan (kembali ke garisan), berkurangan atau berhenti
• Jika kedua-dua penderia berwarna putih atau hitam, maka pergerakan rectilinear

Pergerakan diatur dengan menukar kuasa salah satu motor

Contoh program untuk memandu sepanjang garis hitam tanpa pengawal P

Pergerakan diatur dengan menukar sudut putaran

• Pengawal berkadar (pengawal P) membolehkan anda melaraskan kelakuan robot bergantung pada sejauh mana kelakuannya berbeza daripada yang diingini.
• Semakin robot menyimpang dari matlamat, semakin banyak usaha yang perlu dilakukan untuk kembali kepadanya.

• Pengawal P digunakan untuk memastikan robot dalam keadaan tertentu:

• Memegang kedudukan manipulator Bergerak sepanjang garisan (sensor cahaya) Bergerak sepanjang dinding (sensor jarak)
• Memegang kedudukan manipulator
• Pergerakan garisan (sensor cahaya)
• Pergerakan sepanjang dinding (penderia jarak)

Pergerakan garisan dengan satu sensor

• Matlamatnya adalah untuk bergerak di sepanjang sempadan "putih-hitam".
• Seseorang boleh membezakan sempadan antara putih dan hitam. Robot tidak boleh.
• Matlamat untuk robot adalah dalam warna kelabu

Memandu melalui persimpangan

Apabila menggunakan dua penderia cahaya, adalah mungkin untuk mengatur pergerakan di sepanjang laluan yang lebih kompleks

Algoritma untuk memandu di sepanjang lebuh raya dengan persimpangan

• Kedua-dua penderia berwarna putih - robot memandu lurus (kedua-dua motor berputar dengan kuasa yang sama)
• Jika penderia cahaya kanan mencecah garisan hitam dan yang kiri mencecah garisan putih, maka belok kanan berlaku
• Jika penderia cahaya kiri mencecah garisan hitam dan yang kanan mencecah garisan putih, maka ia membelok ke kiri
• Jika kedua-dua penderia berwarna hitam, maka gerakan linear berlaku. Anda boleh mengira persimpangan atau melakukan sebarang tindakan

Prinsip operasi pengawal selia P

Kedudukan sensor

O=O1-O2

Algoritma untuk bergerak di sepanjang garis hitam dengan pengawal berkadar

HC = K*(C-T)

• Ts - nilai sasaran (ambil bacaan dari sensor cahaya pada putih dan hitam, hitung purata)
• T - nilai semasa - diperoleh daripada sensor
• K - pekali kepekaan. Lebih banyak, lebih tinggi sensitiviti

Dalam pelajaran ini kita akan terus meneroka penggunaan penderia warna. Bahan yang dibentangkan di bawah adalah sangat penting untuk kajian lanjut kursus robotik. Selepas kita belajar cara menggunakan semua penderia pembina Lego mindstorms EV3, apabila menyelesaikan banyak masalah praktikal, kami akan bergantung pada pengetahuan yang diperoleh dalam pelajaran ini.

6.1. Penderia warna - mod "Kecerahan cahaya terpantul".

Jadi, kita mula mengkaji mod operasi sensor warna seterusnya, yang dipanggil "Kecerahan cahaya yang dipantulkan". Dalam mod ini, penderia warna mengarahkan aliran cahaya merah ke objek atau permukaan berdekatan dan mengukur jumlah cahaya yang dipantulkan. Objek yang lebih gelap akan menyerap fluks cahaya, jadi penderia akan menunjukkan nilai yang lebih rendah berbanding dengan permukaan yang lebih ringan. Julat nilai sensor diukur daripada 0 (sangat gelap) sebelum ini 100 (sangat cerah). Mod operasi penderia warna ini digunakan dalam banyak tugas robotik, contohnya, untuk mengatur pergerakan robot di sepanjang laluan tertentu di sepanjang garis hitam yang dicetak pada salutan putih. Apabila menggunakan mod ini, adalah disyorkan untuk meletakkan penderia supaya jarak darinya ke permukaan yang dikaji adalah lebih kurang 1 cm (Gamb. 1).

nasi. 1

Mari kita beralih kepada latihan praktikal: sensor warna telah dipasang pada robot kami dan diarahkan ke permukaan salutan di mana robot kami akan bergerak. Jarak antara sensor dan lantai adalah seperti yang disyorkan. Penderia warna sudah disambungkan ke port "2" modul EV3. Mari muatkan persekitaran pengaturcaraan, sambungkan robot ke persekitaran dan, untuk mengambil ukuran, gunakan medan dengan jalur berwarna yang kami buat untuk menyelesaikan tugas Bahagian 5.4 Pelajaran No. 5. Mari pasang robot supaya sensor warna terletak di atas permukaan putih. "Halaman Perkakasan" tukar persekitaran pengaturcaraan kepada mod "Lihat port" (Gamb. 2 item 1). Dalam mod ini kita boleh memerhatikan semua sambungan yang telah kita buat. hidup nasi. 2 sambungan ke port dipaparkan "B" Dan "C" dua enjin besar, dan ke pelabuhan "2" - sensor warna.

nasi. 2

Untuk memilih pilihan untuk memaparkan bacaan sensor, klik pada imej sensor dan pilih mod yang dikehendaki (Gamb. 3)

nasi. 3

hidup nasi. 2 pos. 2 kita lihat bahawa nilai bacaan sensor warna di atas permukaan putih adalah 84 . Dalam kes anda, anda mungkin mendapat nilai yang berbeza, kerana ia bergantung pada bahan permukaan dan pencahayaan di dalam bilik: sebahagian daripada pencahayaan, dipantulkan dari permukaan, mengenai penderia dan menjejaskan bacaannya. Setelah memasang robot supaya sensor warna terletak di atas jalur hitam, kami merekodkan bacaannya (Gamb. 4). Cuba ukur sendiri nilai cahaya yang dipantulkan di atas jalur warna yang tinggal. Apakah nilai yang anda perolehi? Tulis jawapan anda dalam ulasan untuk pelajaran ini.

nasi. 4

Sekarang mari kita selesaikan masalah praktikal.

Tugasan #11: Ia adalah perlu untuk menulis program untuk pergerakan robot yang berhenti apabila ia mencapai garis hitam.

Penyelesaian:

Percubaan menunjukkan kepada kami bahawa apabila melintasi garis hitam, nilai penderia warna dalam mod "Kecerahan cahaya yang dipantulkan" sama 6 . Jadi, untuk melaksanakan Masalah No 11 robot kita mesti bergerak dalam garis lurus sehingga nilai penderia warna yang dikehendaki menjadi kurang 7 . Mari kita gunakan blok program yang sudah biasa kepada kita "Jangkaan" Palet oren. Marilah kita memilih mod pengendalian blok perisian yang diperlukan oleh keadaan masalah "Menunggu" (Gamb. 5).

nasi. 5

Ia juga perlu untuk mengkonfigurasi parameter blok program "Jangkaan". Parameter "Jenis perbandingan" (Gamb. 6 item 1) boleh mengambil nilai berikut: "Sama"=0, "Tidak sama"=1, "Lagi"=2, "Lebih atau sama"=3, "Kurang"=4, "Kurang atau sama"=5. Dalam kes kita, mari kita tetapkan "Jenis perbandingan" dalam makna "Kurang". Parameter "Nilai ambang" tetapkan sama rata 7 (Gamb.6 item 2).

nasi. 6

Sebaik sahaja nilai penderia warna ditetapkan kepada kurang 7 , apa yang akan berlaku ialah apabila sensor warna terletak di atas garis hitam, kita perlu mematikan motor, menghentikan robot. Masalah selesai (Gamb. 7).

nasi. 7

Untuk meneruskan pelajaran, kita perlu membuat medan baru, iaitu bulatan hitam dengan diameter lebih kurang 1 meter, digunakan pada medan putih. Ketebalan garisan bulatan ialah 2 - 2.5 cm Untuk dasar medan, anda boleh mengambil satu helaian kertas saiz A0 (841x1189 mm), gam dua helai kertas saiz A1 (594x841 mm) bersama. Dalam medan ini, tandakan garis bulatan dan cat dengan dakwat hitam. Anda juga boleh memuat turun reka letak medan yang dibuat dalam format Adobe Illustrator, dan kemudian memesannya dicetak pada kain sepanduk di rumah percetakan. Saiz susun atur ialah 1250x1250 mm. (Anda boleh melihat susun atur yang dimuat turun di bawah dengan membukanya dalam Adobe Acrobat Reader)

Bidang ini akan berguna kepada kami untuk menyelesaikan beberapa masalah klasik dalam kursus robotik.

Tugasan #12: adalah perlu untuk menulis program untuk robot yang bergerak di dalam bulatan bertepi dengan bulatan hitam mengikut peraturan berikut:

• robot bergerak ke hadapan dalam garis lurus;
• apabila mencapai garis hitam, robot berhenti;
• robot bergerak ke belakang dua pusingan motor;
• robot bertukar 90 darjah ke kanan;
• pergerakan robot diulang.

Pengetahuan yang diperoleh dalam pelajaran lepas akan membantu anda membuat program sendiri, Masalah yang menentukan №12.

Penyelesaian kepada masalah No. 12

1. Mulakan pergerakan lurus ke hadapan (Gamb. 8 item 1);
2. Tunggu penderia warna melepasi garisan hitam (Gamb. 8 item 2);
3. Bergerak ke belakang 2 pusingan (Gamb. 8 item 3);
4. Belok kanan 90 darjah (Gamb. 8 item 4); nilai sudut putaran dikira untuk robot yang dipasang mengikut arahan small-robot-45544 (Gamb. 8 item 5);
5. Ulang arahan 1 - 4 dalam gelung yang tidak berkesudahan (Gamb. 8 item 6).

nasi. 8

Untuk mengendalikan penderia warna dalam mod "Kecerahan cahaya yang dipantulkan" Kami akan kembali berkali-kali apabila kami mempertimbangkan algoritma untuk bergerak di sepanjang garis hitam. Buat masa ini, mari lihat mod pengendalian ketiga bagi penderia warna.

6.2. Penderia warna - mod "Kecerahan cahaya persekitaran".

Mod pengendalian sensor warna "Kecerahan pencahayaan luaran" sangat serupa dengan mod "Kecerahan cahaya yang dipantulkan", hanya dalam kes ini sensor tidak mengeluarkan cahaya, tetapi mengukur semula jadi pencahayaan ringan persekitaran. Secara visual, mod operasi sensor ini boleh ditentukan oleh LED biru yang bercahaya lemah. Bacaan sensor berbeza dari 0 (tiada cahaya) sehingga 100 (cahaya paling terang). Apabila menyelesaikan masalah praktikal yang memerlukan pengukuran pencahayaan luaran, adalah disyorkan untuk meletakkan penderia supaya penderia kekal seluas mungkin dan tidak disekat oleh bahagian dan struktur lain.

Mari pasangkan penderia warna pada robot kita dengan cara yang sama kita pasang penderia sentuh dalam Pelajaran #4 (Gamb. 9). Sambungkan penderia warna dengan kabel ke port "2" modul EV3. Mari kita teruskan untuk menyelesaikan masalah praktikal.

nasi. 9

Tugasan #13: kita perlu menulis program yang mengubah kelajuan robot kita bergantung pada keamatan pencahayaan luaran.

Untuk menyelesaikan masalah ini, kita perlu tahu bagaimana untuk mendapatkan nilai semasa sensor. Dan palet Kuning blok program, yang dipanggil "Penderia".

6.3. Palet kuning - "Sensor"

Palet kuning persekitaran pengaturcaraan Lego mindstorms EV3 mengandungi blok perisian yang membolehkan anda mendapatkan bacaan sensor semasa untuk pemprosesan selanjutnya dalam program. Tidak seperti, sebagai contoh, blok program "Jangkaan" Dalam palet Jingga, blok program dalam palet Kuning segera memindahkan kawalan ke blok program berikut.

Bilangan blok program palet Kuning berbeza dalam versi rumah dan pendidikan persekitaran pengaturcaraan. Versi rumah persekitaran pengaturcaraan tidak mempunyai blok perisian untuk penderia yang tidak disertakan dalam versi rumah pereka bentuk. Tetapi, jika perlu, anda boleh menyambungkannya sendiri.

Versi pendidikan persekitaran pengaturcaraan mengandungi blok pengaturcaraan untuk semua penderia yang boleh digunakan dengan pembina Lego mindstorms EV3.

Mari kita kembali kepada penyelesaian Masalah No 13 dan mari kita lihat bagaimana kita boleh menerima dan memproses bacaan sensor warna. Seperti yang telah kita ketahui: julat nilai sensor warna dalam mod "Kecerahan Cahaya Luaran" berada dalam lingkungan 0 sebelum ini 100 . Parameter yang mengawal kuasa motor mempunyai julat yang sama. Mari cuba gunakan bacaan sensor warna untuk mengawal kuasa motor dalam blok perisian "Kemudi".

Penyelesaian:

nasi. 10

Mari muatkan program yang terhasil ke dalam robot dan jalankannya untuk pelaksanaan. Adakah robot itu memandu perlahan? Mari hidupkan lampu suluh LED dan cuba bawa ke penderia warna pada jarak yang berbeza. Apa yang berlaku dengan robot itu? Mari tutup penderia warna dengan tapak tangan kita - apa yang berlaku dalam kes ini? Tulis jawapan kepada soalan-soalan ini dalam ulasan untuk pelajaran.

Cabaran - Bonus

Muatkannya ke dalam robot dan jalankan tugas yang ditunjukkan dalam rajah di bawah. Ulangi eksperimen dengan lampu suluh LED. Kongsi tanggapan anda dalam ulasan untuk pelajaran.