സുഗമമായ ചലന ബ്ലാക്ക് ലൈൻ ev3. ലെഗോ EV3. ബ്ലാക്ക് ലൈൻ ചലനം. കളർ സെൻസർ - ആംബിയന്റ് ലൈറ്റ് തീവ്രത മോഡ്

കറുത്ത വരയിലൂടെ റോബോട്ട് സുഗമമായി നീങ്ങാൻ, നിങ്ങൾ അത് ചലനത്തിന്റെ വേഗത കണക്കാക്കേണ്ടതുണ്ട്.

ഒരു വ്യക്തി ഒരു കറുത്ത വരയും അതിന്റെ വ്യക്തമായ അതിർത്തിയും കാണുന്നു. ലൈറ്റ് സെൻസർ അല്പം വ്യത്യസ്തമായി പ്രവർത്തിക്കുന്നു.

ലൈറ്റ് സെൻസറിന്റെ ഈ സ്വത്താണ് - വെള്ളയുടെയും കറുപ്പിന്റെയും അതിർത്തി വ്യക്തമായി തിരിച്ചറിയാനുള്ള കഴിവില്ലായ്മ - ചലനത്തിന്റെ വേഗത കണക്കാക്കാൻ ഞങ്ങൾ ഉപയോഗിക്കും.

ആദ്യം, നമുക്ക് "പഥത്തിന്റെ അനുയോജ്യമായ പോയിന്റ്" എന്ന ആശയം അവതരിപ്പിക്കാം.

ലൈറ്റ് സെൻസറിന്റെ റീഡിംഗുകൾ 20 മുതൽ 80 വരെയാണ്, മിക്കപ്പോഴും വെള്ളയിൽ, റീഡിംഗുകൾ ഏകദേശം 65, കറുപ്പിൽ, ഏകദേശം 40 ആണ്.

വെളുത്ത, കറുപ്പ് നിറങ്ങളുടെ മധ്യത്തിലുള്ള ഒരു സോപാധിക പോയിന്റാണ് അനുയോജ്യമായ പോയിന്റ്, അതിനുശേഷം റോബോട്ട് കറുത്ത വരയിലൂടെ നീങ്ങും.

ഇവിടെ, ഡോട്ടിന്റെ സ്ഥാനം അടിസ്ഥാനപരമാണ് - വെള്ളയ്ക്കും കറുപ്പിനും ഇടയിൽ. ഗണിതശാസ്ത്രപരമായ കാരണങ്ങളാൽ ഇത് വെള്ളയിലോ കറുപ്പിലോ കൃത്യമായി സജ്ജീകരിക്കാൻ കഴിയില്ല, എന്തുകൊണ്ട് - അത് പിന്നീട് വ്യക്തമാകും.

അനുഭവപരമായി, ഇനിപ്പറയുന്ന ഫോർമുല ഉപയോഗിച്ച് അനുയോജ്യമായ പോയിന്റ് കണക്കാക്കാമെന്ന് ഞങ്ങൾ കണക്കാക്കി:

റോബോട്ട് അനുയോജ്യമായ പോയിന്റിലൂടെ കർശനമായി നീങ്ങണം. ഏതെങ്കിലും ദിശയിൽ ഒരു വ്യതിയാനം സംഭവിക്കുകയാണെങ്കിൽ, റോബോട്ട് ആ പോയിന്റിലേക്ക് മടങ്ങണം.

നമുക്ക് കമ്പോസ് ചെയ്യാം പ്രശ്നത്തിന്റെ ഗണിതശാസ്ത്ര വിവരണം.

പ്രാരംഭ ഡാറ്റ.

തികഞ്ഞ പോയിന്റ്.

ലൈറ്റ് സെൻസറിന്റെ നിലവിലെ റീഡിംഗുകൾ.

ഫലമായി.

മോട്ടോർ പവർ ബി.

മോട്ടോർ റൊട്ടേഷൻ പവർ സി.

പരിഹാരം.

നമുക്ക് രണ്ട് സാഹചര്യങ്ങൾ പരിഗണിക്കാം. ആദ്യം: റോബോട്ട് കറുത്ത വരയിൽ നിന്ന് വെള്ളയിലേക്ക് വ്യതിചലിച്ചു.

ഈ സാഹചര്യത്തിൽ, റോബോട്ട് മോട്ടോർ ബിയുടെ റൊട്ടേഷൻ പവർ വർദ്ധിപ്പിക്കുകയും മോട്ടോർ സിയുടെ ശക്തി കുറയ്ക്കുകയും വേണം.

റോബോട്ട് ബ്ലാക്ക് ലൈനിലേക്ക് ഓടുന്ന സാഹചര്യത്തിൽ, നേരെ വിപരീതമാണ്.

റോബോട്ട് അനുയോജ്യമായ പോയിന്റിൽ നിന്ന് എത്രത്തോളം വ്യതിചലിക്കുന്നുവോ അത്രയും വേഗത്തിൽ അതിലേക്ക് മടങ്ങേണ്ടതുണ്ട്.

എന്നാൽ അത്തരമൊരു റെഗുലേറ്റർ സൃഷ്ടിക്കുന്നത് വളരെ ബുദ്ധിമുട്ടുള്ള കാര്യമാണ്, മാത്രമല്ല ഇത് എല്ലായ്പ്പോഴും പൂർണ്ണമായി ആവശ്യമില്ല.

അതിനാൽ, ബ്ലാക്ക് ലൈനിൽ നിന്നുള്ള വ്യതിയാനങ്ങളോട് വേണ്ടത്ര പ്രതികരിക്കുന്ന ഒരു പി-റെഗുലേറ്ററിൽ ഒതുങ്ങാൻ ഞങ്ങൾ തീരുമാനിച്ചു.

ഗണിതശാസ്ത്രത്തിന്റെ ഭാഷയിൽ, ഇത് ഇങ്ങനെ എഴുതപ്പെടും:

ഇവിടെ Hb, Hc എന്നിവ യഥാക്രമം B, C എന്നീ മോട്ടോറുകളുടെ ആകെ ശക്തികളാണ്,

Hbase - മോട്ടോറുകളുടെ ഒരു നിശ്ചിത അടിസ്ഥാന ശക്തി, ഇത് റോബോട്ടിന്റെ വേഗത നിർണ്ണയിക്കുന്നു. റോബോട്ടിന്റെ രൂപകൽപ്പനയും തിരിവുകളുടെ മൂർച്ചയും അനുസരിച്ച് ഇത് പരീക്ഷണാത്മകമായി തിരഞ്ഞെടുക്കുന്നു.

ഐടെക് - ലൈറ്റ് സെൻസറിന്റെ നിലവിലെ റീഡിംഗുകൾ.

ഐ ഐഡി - കണക്കാക്കിയ അനുയോജ്യമായ പോയിന്റ്.

പരീക്ഷണാത്മകമായി തിരഞ്ഞെടുത്ത ആനുപാതികതയുടെ ഗുണകമാണ് k.

മൂന്നാം ഭാഗത്തിൽ, NXT-G പരിതസ്ഥിതിയിൽ ഇത് എങ്ങനെ പ്രോഗ്രാം ചെയ്യാമെന്ന് നോക്കാം.

ഒരു വ്യക്തി ലൈൻ കാണുന്നത് ഇങ്ങനെയാണ്:

റോബോട്ട് അതിനെ കാണുന്നത് ഇങ്ങനെയാണ്:

"ട്രാജക്‌ടറി" മത്സര വിഭാഗത്തിനായി ഒരു റോബോട്ട് രൂപകൽപന ചെയ്യുകയും പ്രോഗ്രാം ചെയ്യുകയും ചെയ്യുമ്പോൾ ഞങ്ങൾ ഈ സവിശേഷത ഉപയോഗിക്കും.

ഒരു രേഖ കാണാനും അതിലൂടെ നീങ്ങാനും റോബോട്ടിനെ പഠിപ്പിക്കാൻ നിരവധി മാർഗങ്ങളുണ്ട്. സങ്കീർണ്ണമായ പ്രോഗ്രാമുകളും വളരെ ലളിതവുമാണ്.

2-3 ഗ്രേഡുകളിലെ കുട്ടികൾ പോലും പ്രാവീണ്യം നേടുന്ന പ്രോഗ്രാമിംഗ് രീതിയെക്കുറിച്ച് സംസാരിക്കാൻ ഞാൻ ആഗ്രഹിക്കുന്നു. ഈ പ്രായത്തിൽ, നിർദ്ദേശങ്ങൾക്കനുസരിച്ച് ഘടനകൾ കൂട്ടിച്ചേർക്കുന്നത് അവർക്ക് വളരെ എളുപ്പമാണ്, കൂടാതെ ഒരു റോബോട്ട് പ്രോഗ്രാമിംഗ് അവർക്ക് ബുദ്ധിമുട്ടുള്ള കാര്യമാണ്. എന്നാൽ ഈ രീതി 15-30 മിനിറ്റിനുള്ളിൽ ട്രാക്കിന്റെ ഏത് റൂട്ടിലും റോബോട്ടിനെ പ്രോഗ്രാം ചെയ്യാൻ കുട്ടിയെ അനുവദിക്കും (ഘട്ടം ഘട്ടമായുള്ള പരിശോധനയും പാതയുടെ ചില സവിശേഷതകളുടെ ക്രമീകരണവും കണക്കിലെടുത്ത്).

ഈ രീതി സുർഗുട്ട് മേഖലയിലും ഖാന്തി-മാൻസി ഓട്ടോണമസ് ഒക്രുഗ്-യുഗ്രയിലും റോബോട്ടിക്സിലെ മുനിസിപ്പൽ, പ്രാദേശിക മത്സരങ്ങളിൽ പരീക്ഷിക്കുകയും ഞങ്ങളുടെ സ്കൂളിന് ഒന്നാം സ്ഥാനങ്ങൾ നൽകുകയും ചെയ്തു. പല ടീമുകൾക്കും ഈ വിഷയം വളരെ പ്രസക്തമാണെന്ന് അവിടെ എനിക്ക് ബോധ്യപ്പെട്ടു.

ശരി, നമുക്ക് ആരംഭിക്കാം.

ഇത്തരത്തിലുള്ള മത്സരത്തിന് തയ്യാറെടുക്കുമ്പോൾ, പ്രോഗ്രാമിംഗ് പ്രശ്നത്തിനുള്ള പരിഹാരത്തിന്റെ ഒരു ഭാഗം മാത്രമാണ്. ഒരു നിർദ്ദിഷ്ട ട്രാക്കിനായി ഒരു റോബോട്ട് രൂപകൽപന ചെയ്തുകൊണ്ട് നിങ്ങൾ ആരംഭിക്കേണ്ടതുണ്ട്. അടുത്ത ലേഖനത്തിൽ, അത് എങ്ങനെ ചെയ്യാമെന്ന് ഞാൻ കാണിച്ചുതരാം. ശരി, ലൈനിലൂടെയുള്ള ചലനം വളരെ സാധാരണമായതിനാൽ, ഞാൻ പ്രോഗ്രാമിംഗിൽ നിന്ന് ആരംഭിക്കാം.

രണ്ട് ലൈറ്റ് സെൻസറുകളുള്ള റോബോട്ടിന്റെ പതിപ്പ് പരിഗണിക്കുക, കാരണം ഇത് പ്രാഥമിക സ്കൂൾ വിദ്യാർത്ഥികൾക്ക് കൂടുതൽ മനസ്സിലാക്കാവുന്നതേയുള്ളൂ.

ലൈറ്റ് സെൻസറുകൾ പോർട്ടുകൾ 2, 3 എന്നിവയുമായി ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു. ബി, സി തുറമുഖങ്ങളിലേക്കുള്ള മോട്ടോറുകൾ.
സെൻസറുകൾ ലൈനിന്റെ അരികുകളിൽ സ്ഥാപിച്ചിരിക്കുന്നു (സെൻസറുകൾ പരസ്പരം വ്യത്യസ്ത അകലത്തിലും വ്യത്യസ്ത ഉയരങ്ങളിലും സ്ഥാപിക്കുന്നത് പരീക്ഷിക്കാൻ ശ്രമിക്കുക).
ഒരു പ്രധാന പോയിന്റ്. അത്തരമൊരു സർക്യൂട്ടിന്റെ മികച്ച പ്രവർത്തനത്തിന്, പാരാമീറ്ററുകൾ അനുസരിച്ച് ഒരു ജോടി സെൻസറുകൾ തിരഞ്ഞെടുക്കുന്നത് അഭികാമ്യമാണ്. അല്ലെങ്കിൽ, സെൻസറുകളുടെ മൂല്യങ്ങൾ ശരിയാക്കാൻ ഒരു ബ്ലോക്ക് അവതരിപ്പിക്കേണ്ടത് ആവശ്യമാണ്.
ക്ലാസിക്കൽ സ്കീം (ത്രികോണം) അനുസരിച്ച് ചേസിസിൽ സെൻസറുകളുടെ ഇൻസ്റ്റാളേഷൻ, ഏകദേശം ചിത്രത്തിൽ പോലെ.

പ്രോഗ്രാമിൽ ഒരു ചെറിയ എണ്ണം ബ്ലോക്കുകൾ അടങ്ങിയിരിക്കും:

1. ലൈറ്റ് സെൻസറിന്റെ രണ്ട് ബ്ലോക്കുകൾ;
2. "ഗണിതത്തിന്റെ" നാല് ബ്ലോക്കുകൾ;
3. മോട്ടോറുകളുടെ രണ്ട് ബ്ലോക്കുകൾ.

രണ്ട് മോട്ടോറുകൾ ഉപയോഗിച്ചാണ് റോബോട്ടിനെ നിയന്ത്രിക്കുന്നത്. ഓരോന്നിന്റെയും ശക്തി 100 യൂണിറ്റാണ്. ഞങ്ങളുടെ സ്കീമിനായി, ഞങ്ങൾ മോട്ടോർ ശക്തിയുടെ ശരാശരി മൂല്യം 50 ന് തുല്യമായി എടുക്കും. അതായത്, ഒരു നേർരേഖയിൽ നീങ്ങുമ്പോൾ ശരാശരി വേഗത 50 യൂണിറ്റിന് തുല്യമായിരിക്കും. റെക്റ്റിലീനിയർ ചലനത്തിൽ നിന്ന് വ്യതിചലിക്കുമ്പോൾ, വ്യതിയാനത്തിന്റെ കോണിനെ ആശ്രയിച്ച് മോട്ടോറുകളുടെ ശക്തി ആനുപാതികമായി വർദ്ധിക്കുകയോ കുറയുകയോ ചെയ്യും.

എല്ലാ ബ്ലോക്കുകളും എങ്ങനെ ബന്ധിപ്പിക്കാമെന്നും പ്രോഗ്രാം സജ്ജീകരിക്കാമെന്നും അതിൽ എന്ത് സംഭവിക്കുമെന്നും ഇപ്പോൾ നമുക്ക് നോക്കാം.
നമുക്ക് രണ്ട് ലൈറ്റ് സെൻസറുകൾ തുറന്നുകാട്ടാം, അവയ്ക്ക് 2, 3 പോർട്ടുകൾ നൽകാം.
ഞങ്ങൾ ഗണിതത്തിന്റെ ഒരു ബ്ലോക്ക് എടുത്ത് "വ്യവകലനം" തിരഞ്ഞെടുക്കുക.
ടയറുകളുള്ള "ഇന്റൻസിറ്റി" ഔട്ട്‌പുട്ടുകളിൽ നിന്ന് ഗണിത ബ്ലോക്കിലേക്ക് "എ", "ബി" ഇൻപുട്ടുകളിലേക്ക് ലൈറ്റ് സെൻസറുകൾ ബന്ധിപ്പിക്കാം.
ട്രാക്ക് ലൈനിന്റെ മധ്യഭാഗത്ത് നിന്ന് റോബോട്ട് സെൻസറുകൾ സമമിതിയിൽ ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്തിട്ടുണ്ടെങ്കിൽ, രണ്ട് സെൻസറുകളുടെയും മൂല്യങ്ങൾ തുല്യമായിരിക്കും. കുറയ്ക്കലിനുശേഷം, നമുക്ക് മൂല്യം ലഭിക്കും - 0.
ഗണിതത്തിന്റെ അടുത്ത ബ്ലോക്ക് ഒരു ഗുണകമായി ഉപയോഗിക്കും, അതിൽ നിങ്ങൾ "ഗുണനം" സജ്ജീകരിക്കേണ്ടതുണ്ട്.
ഗുണകം കണക്കാക്കാൻ, നിങ്ങൾ NXT യൂണിറ്റ് ഉപയോഗിച്ച് "വെളുപ്പ്", "കറുപ്പ്" എന്നിവയുടെ അളവ് അളക്കേണ്ടതുണ്ട്.
കരുതുക: വെള്ള -70, കറുപ്പ് -50.
അടുത്തതായി, ഞങ്ങൾ കണക്കാക്കുന്നത്: 70-50=20 (വെള്ളയും കറുപ്പും തമ്മിലുള്ള വ്യത്യാസം), 50/20=2.5 ​​(ഗണിതത്തിന്റെ ബ്ലോക്കുകളിൽ ഒരു നേർരേഖയിൽ നീങ്ങുമ്പോൾ ഞങ്ങൾ ശരാശരി പവർ മൂല്യം 50 ആയി സജ്ജമാക്കുന്നു. ഈ മൂല്യവും കൂടി ചലനം ക്രമീകരിക്കുമ്പോൾ ചേർത്ത പവർ 100 ന് തുല്യമായിരിക്കണം)
"A" ഇൻപുട്ടിൽ മൂല്യം 2.5 ആയി സജ്ജീകരിക്കാൻ ശ്രമിക്കുക, തുടർന്ന് അത് കൂടുതൽ കൃത്യമായി എടുക്കുക.
മുമ്പത്തെ "സബ്‌ട്രാക്ഷൻ" മാത്ത് ബ്ലോക്കിന്റെ "ഫലം" ഔട്ട്‌പുട്ട് "ഗുണനം" ഗണിത ബ്ലോക്കിന്റെ "ബി" ഇൻപുട്ടിലേക്ക് ബന്ധിപ്പിക്കുക.
അടുത്തതായി ഒരു ജോടി വരുന്നു - ഗണിതശാസ്ത്രത്തിന്റെ ഒരു ബ്ലോക്ക് (അഡീഷൻ), മോട്ടോർ ബി.
ഗണിത ബ്ലോക്ക് സജ്ജീകരണം:
ഇൻപുട്ട് "A" 50 ആയി സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു (പകുതി മോട്ടോർ പവർ).
"ഫലം" ബ്ലോക്കിന്റെ ഔട്ട്പുട്ട് മോട്ടോർ ബിയുടെ "പവർ" ഇൻപുട്ടിലേക്ക് ഒരു ബസ് ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു.
നീരാവിയെ പിന്തുടരുന്നത് ഗണിത ബ്ലോക്കും (സബ്‌ട്രാക്ഷൻ) മോട്ടോർ സിയുമാണ്.
ഗണിത ബ്ലോക്ക് സജ്ജീകരണം:
ഇൻപുട്ട് "A" 50 ആയി സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നു.
ഇൻപുട്ട് "ബി" ഒരു ബസ് വഴി ഗണിതശാസ്ത്രത്തിന്റെ "ഗുണനം" എന്ന ബ്ലോക്കിന്റെ "ഫലം" എന്ന ഔട്ട്പുട്ടിലേക്ക് ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു.
"ഫലം" ബ്ലോക്കിന്റെ ഔട്ട്പുട്ട് മോട്ടോർ സിയുടെ "പവർ" ഇൻപുട്ടിലേക്ക് ഒരു ബസ് ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്നു.

ഈ എല്ലാ പ്രവർത്തനങ്ങളുടെയും ഫലമായി, നിങ്ങൾക്ക് ഇനിപ്പറയുന്ന പ്രോഗ്രാം ലഭിക്കും:

ഇതെല്ലാം ഒരു സൈക്കിളിൽ പ്രവർത്തിക്കുമെന്നതിനാൽ, ഞങ്ങൾ "സൈക്കിൾ" ചേർക്കുകയും എല്ലാം തിരഞ്ഞെടുത്ത് "സൈക്കിൾ" ലേക്ക് മാറ്റുകയും ചെയ്യുന്നു.

പ്രോഗ്രാം എങ്ങനെ പ്രവർത്തിക്കുമെന്നും അത് എങ്ങനെ ക്രമീകരിക്കാമെന്നും ഇപ്പോൾ നമുക്ക് മനസിലാക്കാൻ ശ്രമിക്കാം.

റോബോട്ട് ഒരു നേർരേഖയിൽ നീങ്ങുമ്പോൾ, സെൻസറുകളുടെ മൂല്യങ്ങൾ ഒന്നുതന്നെയാണ്, അതായത് "സബ്‌ട്രാക്റ്റ്" ബ്ലോക്കിന്റെ ഔട്ട്‌പുട്ട് 0 ആയിരിക്കും. "ഗുണനം" ബ്ലോക്കിന്റെ ഔട്ട്‌പുട്ടും മൂല്യം 0 നൽകുന്നു. മോട്ടോർ കൺട്രോൾ ജോഡിക്ക് സമാന്തരമായി ഈ മൂല്യം നൽകുന്നു. ഈ ബ്ലോക്കുകളിൽ മൂല്യം 50 സജ്ജീകരിച്ചിരിക്കുന്നതിനാൽ, 0 കൂട്ടുകയോ കുറയ്ക്കുകയോ ചെയ്യുന്നത് മോട്ടോറുകളുടെ ശക്തിയെ ബാധിക്കില്ല. രണ്ട് മോട്ടോറുകളും 50 ന്റെ ഒരേ ശക്തിയിൽ പ്രവർത്തിക്കുന്നു, റോബോട്ട് ഒരു നേർരേഖയിൽ ഉരുളുന്നു.

ട്രാക്ക് ഒരു തിരിവ് ഉണ്ടാക്കുന്നു അല്ലെങ്കിൽ റോബോട്ട് ഒരു നേർരേഖയിൽ നിന്ന് വ്യതിചലിക്കുന്നു എന്ന് കരുതുക. എന്തു സംഭവിക്കും?

പോർട്ട് 2-ലേക്ക് ബന്ധിപ്പിച്ചിരിക്കുന്ന സെൻസറിന്റെ പ്രകാശം (ഇനി മുതൽ സെൻസറുകൾ 2, 3 എന്ന് വിളിക്കുന്നു) വർദ്ധിക്കുന്നതായി ചിത്രം കാണിക്കുന്നു, കാരണം അത് ഒരു വൈറ്റ് ഫീൽഡിലേക്ക് നീങ്ങുകയും സെൻസർ 3 ന്റെ പ്രകാശം കുറയുകയും ചെയ്യുന്നു. ഈ സെൻസറുകളുടെ മൂല്യങ്ങൾ: സെൻസർ 2 - 55 യൂണിറ്റുകളും സെൻസർ 3 - 45 യൂണിറ്റുകളും ആയി മാറുമെന്ന് കരുതുക.
"സബ്‌ട്രാക്ഷൻസ്" ബ്ലോക്ക് രണ്ട് സെൻസറുകളുടെ (10) മൂല്യങ്ങൾ തമ്മിലുള്ള വ്യത്യാസം നിർണ്ണയിക്കുകയും അത് തിരുത്തൽ ബ്ലോക്കിലേക്ക് (ഒരു ഘടകം കൊണ്ട് ഗുണിക്കുക (10 * 2.5 = 25)) തുടർന്ന് നിയന്ത്രണ ബ്ലോക്കുകളിലേക്ക് നൽകുകയും ചെയ്യും.
മോട്ടോറുകൾ.
മോട്ടോർ ബി നിയന്ത്രണത്തിന്റെ ഗണിത ബ്ലോക്കിൽ (അധികം) ശരാശരി വേഗത മൂല്യം 50-ലേക്ക്
25 കൂട്ടിച്ചേർത്ത് 75 എന്ന പവർ മൂല്യം മോട്ടോർ ബിയിൽ പ്രയോഗിക്കും.
മോട്ടോർ സി നിയന്ത്രിക്കുന്നതിനുള്ള ഗണിത ബ്ലോക്കിൽ (സബ്‌ട്രാക്ഷൻ) ശരാശരി സ്പീഡ് മൂല്യമായ 50 ൽ നിന്ന് 25 കുറയ്ക്കുകയും മോട്ടോർ സിയിൽ 25 പവർ മൂല്യം പ്രയോഗിക്കുകയും ചെയ്യും.
അങ്ങനെ, ഒരു നേർരേഖയിൽ നിന്നുള്ള വ്യതിയാനം ശരിയാക്കും.

ട്രാക്ക് വശത്തേക്ക് കുത്തനെ തിരിയുകയും സെൻസർ 2 വെള്ളയിലും സെൻസർ 3 കറുപ്പിലുമാണെങ്കിൽ. ഈ സെൻസറുകളുടെ പ്രകാശ മൂല്യങ്ങൾ ഇവയാണ്: സെൻസർ 2 - 70 യൂണിറ്റുകൾ, സെൻസർ 3 - 50 യൂണിറ്റുകൾ.
"സബ്‌ട്രാക്ഷൻ" ബ്ലോക്ക് രണ്ട് സെൻസറുകളുടെ (20) മൂല്യങ്ങൾ തമ്മിലുള്ള വ്യത്യാസം നിർണ്ണയിക്കുകയും അത് തിരുത്തൽ ബ്ലോക്കിലേക്കും (20 * 2.5 = 50) മോട്ടോർ കൺട്രോൾ ബ്ലോക്കുകളിലേക്കും നൽകുകയും ചെയ്യും.
ഇപ്പോൾ മോട്ടോർ ബി നിയന്ത്രിക്കുന്ന ഗണിതശാസ്ത്രത്തിന്റെ (അഡീഷൻ) ബ്ലോക്കിൽ, മോട്ടോർ ബിയിൽ 50 +50 =100 എന്ന പവർ മൂല്യം പ്രയോഗിക്കും.
മോട്ടോർ സി നിയന്ത്രണത്തിന്റെ ഗണിത ബ്ലോക്കിൽ (സബ്‌ട്രാക്ഷൻ) 50 - 50 = 0 എന്ന പവർ മൂല്യം മോട്ടോർ സിയിൽ പ്രയോഗിക്കും.
കൂടാതെ റോബോട്ട് മൂർച്ചയുള്ള തിരിവ് ഉണ്ടാക്കും.

വെള്ള, കറുപ്പ് വയലുകളിൽ, റോബോട്ട് ഒരു നേർരേഖയിൽ നീങ്ങണം. ഇത് സംഭവിച്ചില്ലെങ്കിൽ, അതേ മൂല്യങ്ങളുള്ള സെൻസറുകൾ പൊരുത്തപ്പെടുത്താൻ ശ്രമിക്കുക.

ഇനി നമുക്ക് ഒരു പുതിയ ബ്ലോക്ക് സൃഷ്ടിച്ച് അത് ഉപയോഗിച്ച് റോബോട്ടിനെ ഏത് ട്രാക്കിലൂടെയും നീക്കാം.
സൈക്കിൾ തിരഞ്ഞെടുക്കുക, തുടർന്ന് "എഡിറ്റ്" മെനുവിൽ, "എന്റെ ബ്ലോക്ക് സൃഷ്ടിക്കുക" കമാൻഡ് തിരഞ്ഞെടുക്കുക.

"ബ്ലോക്ക് ബിൽഡർ" ഡയലോഗ് ബോക്സിൽ, ഞങ്ങളുടെ ബ്ലോക്കിന് ഒരു പേര് നൽകുക, ഉദാഹരണത്തിന്, "Go", ബ്ലോക്കിനായി ഒരു ഐക്കൺ തിരഞ്ഞെടുത്ത് "DONE" ക്ലിക്ക് ചെയ്യുക.

ഇപ്പോൾ നമുക്ക് ലൈനിലൂടെ നീങ്ങേണ്ട സന്ദർഭങ്ങളിൽ ഉപയോഗിക്കാവുന്ന ഒരു ബ്ലോക്ക് ഉണ്ട്.

ലെഗോ കൺസ്ട്രക്ഷനിലെ അടിസ്ഥാന ചലനങ്ങളിലൊന്ന് ബ്ലാക്ക് ലൈൻ പിന്തുടരുക എന്നതാണ്.

ഒരു പ്രോഗ്രാം സൃഷ്ടിക്കുന്നതിനുള്ള പൊതുവായ സിദ്ധാന്തവും നിർദ്ദിഷ്ട ഉദാഹരണങ്ങളും wroboto.ru എന്ന സൈറ്റിൽ വിവരിച്ചിരിക്കുന്നു

വ്യത്യാസങ്ങൾ ഉള്ളതിനാൽ EV3 പരിതസ്ഥിതിയിൽ ഞങ്ങൾ ഇത് എങ്ങനെ നടപ്പിലാക്കുമെന്ന് ഞാൻ വിവരിക്കും.

കറുപ്പും വെളുപ്പും അതിർത്തിയിൽ സ്ഥിതി ചെയ്യുന്ന "അനുയോജ്യമായ പോയിന്റ്" മൂല്യമാണ് റോബോട്ട് ആദ്യം അറിയേണ്ടത്.

ചിത്രത്തിലെ ചുവന്ന ഡോട്ടിന്റെ സ്ഥാനം ഈ സ്ഥാനവുമായി പൊരുത്തപ്പെടുന്നു.

കറുപ്പിന്റെയും വെളുപ്പിന്റെയും മൂല്യം അളക്കുകയും ഗണിത ശരാശരി എടുക്കുകയും ചെയ്യുക എന്നതാണ് അനുയോജ്യമായ കണക്കുകൂട്ടൽ ഓപ്ഷൻ.

നിങ്ങൾക്ക് ഇത് സ്വമേധയാ ചെയ്യാൻ കഴിയും. എന്നാൽ ദോഷങ്ങൾ ഉടനടി ദൃശ്യമാകും: ചുരുങ്ങിയ സമയത്തിനുള്ളിൽ പോലും പ്രകാശം മാറാം, കൂടാതെ കണക്കാക്കിയ മൂല്യം തെറ്റായി മാറും.

അതിനാൽ നിങ്ങൾക്കത് ഒരു റോബോട്ടിനെ ഉണ്ടാക്കാം.

പരീക്ഷണങ്ങളിൽ, കറുപ്പും വെളുപ്പും അളക്കേണ്ട ആവശ്യമില്ലെന്ന് ഞങ്ങൾ കണ്ടെത്തി. വെളുപ്പ് മാത്രമേ അളക്കാൻ കഴിയൂ. കറുത്ത വരയുടെ വീതിയും റോബോട്ടിന്റെ വേഗതയും അനുസരിച്ച്, അനുയോജ്യമായ പോയിന്റിന്റെ മൂല്യം വെള്ളയുടെ മൂല്യം 1.2 (1.15) കൊണ്ട് ഹരിച്ചാണ് കണക്കാക്കുന്നത്.

കണക്കാക്കിയ മൂല്യം പിന്നീട് ആക്‌സസ് ചെയ്യുന്നതിന് ഒരു വേരിയബിളിലേക്ക് എഴുതണം.

"അനുയോജ്യമായ പോയിന്റ്" കണക്കുകൂട്ടൽ

ചലനത്തിൽ ഉൾപ്പെട്ടിരിക്കുന്ന അടുത്ത പാരാമീറ്റർ ടേൺ അനുപാതമാണ്. അത് വലുതാണ്, റോബോട്ട് പ്രകാശത്തിലെ മാറ്റങ്ങളോട് കൂടുതൽ മൂർച്ചയോടെ പ്രതികരിക്കുന്നു. എന്നാൽ വളരെ ഉയർന്ന മൂല്യം റോബോട്ടിനെ ഉലയ്ക്കാൻ ഇടയാക്കും. ഓരോ റോബോട്ട് രൂപകൽപ്പനയ്ക്കും മൂല്യം പരീക്ഷണാത്മകമായി വ്യക്തിഗതമായി തിരഞ്ഞെടുക്കുന്നു.

അവസാന പാരാമീറ്റർ മോട്ടോറുകളുടെ അടിസ്ഥാന ശക്തിയാണ്. ഇത് റോബോട്ടിന്റെ വേഗതയെ ബാധിക്കുന്നു. ചലന വേഗതയിലെ വർദ്ധനവ് പ്രകാശത്തിലെ മാറ്റങ്ങളിലേക്കുള്ള റോബോട്ടിന്റെ പ്രതികരണ സമയം വർദ്ധിപ്പിക്കുന്നതിലേക്ക് നയിക്കുന്നു, ഇത് പാതയിൽ നിന്ന് പുറപ്പെടുന്നതിന് ഇടയാക്കും. മൂല്യവും പരീക്ഷണാത്മകമായി തിരഞ്ഞെടുത്തു.

സൗകര്യാർത്ഥം, ഈ പരാമീറ്ററുകൾ വേരിയബിളുകളിലേക്കും എഴുതാം.

സ്റ്റിയറിംഗ് അനുപാതവും അടിസ്ഥാന ശക്തിയും

കറുത്ത വരയിലൂടെ നീങ്ങുന്നതിന്റെ യുക്തി ഇപ്രകാരമാണ്: അനുയോജ്യമായ പോയിന്റിൽ നിന്നുള്ള വ്യതിയാനം അളക്കുന്നു. അത് വലുതാണ്, റോബോട്ട് അതിലേക്ക് മടങ്ങാൻ ശ്രമിക്കണം.

ഇത് ചെയ്യുന്നതിന്, ഞങ്ങൾ രണ്ട് സംഖ്യകൾ കണക്കാക്കുന്നു - ഓരോ മോട്ടോറുകളുടെയും പവർ മൂല്യം ബി, സി വെവ്വേറെ.

ഫോർമുല രൂപത്തിൽ, ഇത് ഇതുപോലെ കാണപ്പെടുന്നു:

ലൈറ്റ് സെൻസർ റീഡിംഗുകളുടെ മൂല്യമാണ് ഐസെൻസ്.

അവസാനമായി, EV3-ൽ നടപ്പിലാക്കൽ. ഒരു പ്രത്യേക ബ്ലോക്കിന്റെ രൂപത്തിൽ നൽകുന്നത് ഏറ്റവും സൗകര്യപ്രദമാണ്.

അൽഗോരിതം നടപ്പിലാക്കൽ

മധ്യ വിഭാഗമായ WRO 2015-ന് വേണ്ടി റോബോട്ടിൽ നടപ്പിലാക്കിയ അൽഗോരിതം ഇതാണ്

ഒരു മൊബൈൽ LEGO റോബോട്ടിനുള്ള അൽഗോരിതങ്ങൾ നിയന്ത്രിക്കുക. രണ്ട് ലൈറ്റ് സെൻസറുകൾ ഉപയോഗിച്ച് ലൈൻ ട്രാക്കിംഗ്

അധിക വിദ്യാഭ്യാസ അധ്യാപകൻ

കസക്കോവ ല്യൂബോവ് അലക്സാണ്ട്രോവ്ന

ലൈൻ ചലനം

• രണ്ട് ലൈറ്റ് സെൻസറുകൾ
• ആനുപാതിക കൺട്രോളർ (പി കൺട്രോളർ)

ആനുപാതിക കൺട്രോളർ ഇല്ലാതെ കറുത്ത വരയിലൂടെ നീങ്ങുന്നതിനുള്ള അൽഗോരിതം

• രണ്ട് മോട്ടോറുകളും ഒരേ ശക്തിയിൽ കറങ്ങുന്നു
• വലത് ലൈറ്റ് സെൻസർ ബ്ലാക്ക് ലൈനിൽ തട്ടിയാൽ, ഇടത് മോട്ടറിന്റെ ശക്തി (ഉദാഹരണത്തിന് B) കുറയുകയോ നിർത്തുകയോ ചെയ്യുന്നു
• ഇടത് ലൈറ്റ് സെൻസർ ബ്ലാക്ക് ലൈനിൽ തട്ടിയാൽ, മറ്റ് മോട്ടോറുകളുടെ പവർ (ഉദാഹരണത്തിന്, സി) കുറയുന്നു (ലൈനിലേക്ക് മടങ്ങുന്നു), കുറയുന്നു അല്ലെങ്കിൽ നിർത്തുന്നു
• രണ്ട് സെൻസറുകളും വെള്ളയിലോ കറുപ്പിലോ ആണെങ്കിൽ, ഒരു നേർരേഖാ ചലനമുണ്ട്

മോട്ടോറുകളിലൊന്നിന്റെ ശക്തിയിൽ മാറ്റം വരുത്തിയാണ് പ്രസ്ഥാനം സംഘടിപ്പിക്കുന്നത്

പി-കൺട്രോളർ ഇല്ലാതെ ബ്ലാക്ക് ലൈനിലൂടെ നീങ്ങുന്നതിനുള്ള ഒരു പ്രോഗ്രാമിന്റെ ഉദാഹരണം

ഭ്രമണത്തിന്റെ കോണിൽ മാറ്റം വരുത്തിയാണ് ചലനം സംഘടിപ്പിക്കുന്നത്

• ആനുപാതിക കൺട്രോളർ (പി-കൺട്രോളർ) റോബോട്ടിന്റെ സ്വഭാവം ക്രമീകരിക്കാൻ നിങ്ങളെ അനുവദിക്കുന്നു, അതിന്റെ സ്വഭാവം ആവശ്യമുള്ളതിൽ നിന്ന് എത്രമാത്രം വ്യത്യാസപ്പെട്ടിരിക്കുന്നു എന്നതിനെ ആശ്രയിച്ചിരിക്കുന്നു.
• റോബോട്ട് ലക്ഷ്യത്തിൽ നിന്ന് എത്രമാത്രം വ്യതിചലിക്കുന്നുവോ, അതിലേക്ക് മടങ്ങാൻ കൂടുതൽ ശക്തി ആവശ്യമാണ്.

• റോബോട്ടിനെ ഒരു നിശ്ചിത അവസ്ഥയിൽ നിലനിർത്താൻ പി-കൺട്രോളർ ഉപയോഗിക്കുന്നു:

• മാനിപ്പുലേറ്ററിന്റെ സ്ഥാനം പിടിക്കുക ഒരു ലൈനിലൂടെ നീങ്ങുക (ലൈറ്റ് സെൻസർ) ഒരു മതിലിലൂടെ നീങ്ങുക (ദൂര സെൻസർ)
• മാനിപ്പുലേറ്ററിന്റെ സ്ഥാനം പിടിക്കുന്നു
• ലൈൻ മോഷൻ (ലൈറ്റ് സെൻസർ)
• ഒരു മതിലിലൂടെ നീങ്ങുന്നു (ദൂര സെൻസർ)

ഒരു സെൻസർ ഉപയോഗിച്ച് ലൈൻ ട്രാക്കിംഗ്

• "വെളുത്ത-കറുപ്പ്" അതിർത്തിയിലൂടെ നീങ്ങുക എന്നതാണ് ലക്ഷ്യം.
• ഒരു വ്യക്തിക്ക് വെള്ളയുടെയും കറുപ്പിന്റെയും അതിർത്തി വേർതിരിച്ചറിയാൻ കഴിയും. റോബോട്ടിന് കഴിയില്ല.
• റോബോട്ടിന്റെ ലക്ഷ്യം ഗ്രേ നിറത്തിലാണ്

ക്രോസിംഗുകൾ

രണ്ട് ലൈറ്റ് സെൻസറുകൾ ഉപയോഗിക്കുമ്പോൾ, കൂടുതൽ ബുദ്ധിമുട്ടുള്ള റൂട്ടുകളിൽ ട്രാഫിക് സംഘടിപ്പിക്കാൻ സാധിക്കും

കവലകളുള്ള ഒരു ഹൈവേയിലൂടെ ഡ്രൈവ് ചെയ്യുന്നതിനുള്ള അൽഗോരിതം

• വെള്ളയിലുള്ള രണ്ട് സെൻസറുകളും - റോബോട്ട് ഒരു നേർരേഖയിൽ ഓടിക്കുന്നു (രണ്ട് മോട്ടോറുകളും ഒരേ ശക്തിയിൽ കറങ്ങുന്നു)
• വലത് ലൈറ്റ് സെൻസർ ബ്ലാക്ക് ലൈനിലും ഇടതുവശത്ത് വെളുത്ത വരയിലും ഇടിക്കുകയാണെങ്കിൽ, അത് വലത്തേക്ക് തിരിയുന്നു
• ഇടത് ലൈറ്റ് സെൻസർ ബ്ലാക്ക് ലൈനിൽ അടിക്കുകയാണെങ്കിൽ, വലത് വൈറ്റ് ലൈനിൽ അടിക്കുകയാണെങ്കിൽ, അത് ഇടത്തേക്ക് തിരിയുന്നു
• രണ്ട് സെൻസറുകളും കറുപ്പിലാണെങ്കിൽ, ഒരു നേർരേഖാ ചലനം സംഭവിക്കുന്നു. നിങ്ങൾക്ക് കവലകൾ എണ്ണാം അല്ലെങ്കിൽ ഏതെങ്കിലും തരത്തിലുള്ള പ്രവർത്തനങ്ങൾ നടത്താം

പി-റെഗുലേറ്ററിന്റെ പ്രവർത്തന തത്വം

സെൻസറുകളുടെ സ്ഥാനം

O=O1-O2

ആനുപാതിക കൺട്രോളർ ഉപയോഗിച്ച് കറുത്ത വരയിലൂടെ നീങ്ങുന്നതിനുള്ള അൽഗോരിതം

SW \u003d K * (C-T)

• സി - ടാർഗെറ്റ് മൂല്യങ്ങൾ (വെളുപ്പിലും കറുപ്പിലും ലൈറ്റ് സെൻസറിൽ നിന്ന് റീഡിംഗുകൾ എടുക്കുക, ശരാശരി കണക്കാക്കുക)
• ടി - നിലവിലെ മൂല്യം - സെൻസറിൽ നിന്ന് സ്വീകരിച്ചു
• കെ എന്നത് സെൻസിറ്റിവിറ്റി കോഫിഫിഷ്യന്റ് ആണ്. കൂടുതൽ, ഉയർന്ന സംവേദനക്ഷമത.

ചിത്രങ്ങൾ, ഡിസൈൻ, സ്ലൈഡുകൾ എന്നിവയുള്ള ഒരു അവതരണം കാണാൻ, അതിന്റെ ഫയൽ ഡൗൺലോഡ് ചെയ്ത് PowerPoint-ൽ തുറക്കുകനിങ്ങളുടെ കമ്പ്യൂട്ടറിൽ.
അവതരണ സ്ലൈഡുകളുടെ വാചക ഉള്ളടക്കം: “ഒരു കളർ സെൻസറുള്ള ഒരു കറുത്ത വരയിലൂടെ നീങ്ങുന്നതിനുള്ള അൽഗോരിതം” സർക്കിൾ “റോബോട്ടിക്‌സ്” ടീച്ചറിന് മുമ്പായി യെസിഡോവ് അഹമ്മദ് എലീവിച്ചിന് MBU DO “Shelkovskaya CTT” യിൽ ഒരു കറുത്ത വരയിലൂടെ നീങ്ങുന്നതിനുള്ള അൽഗോരിതം പഠിക്കാൻ, ഒരു വർണ്ണ സെൻസറുള്ള ഒരു Lego Mindstorms EV3 റോബോട്ട് കളർ സെൻസർ ഉപയോഗിക്കും കളർ സെൻസർ 7 നിറങ്ങൾ തമ്മിൽ വേർതിരിച്ചറിയുകയും നിറത്തിന്റെ അഭാവം കണ്ടെത്തുകയും ചെയ്യും. NXT-ൽ ഉള്ളതുപോലെ, ഇതിന് ഒരു ലൈറ്റ് സെൻസറായി പ്രവർത്തിക്കാൻ കഴിയും ലൈൻ എസ് റോബോട്ട് മത്സര ഫീൽഡ് നിർദ്ദിഷ്ട "എസ്" ആകൃതിയിലുള്ള ട്രാക്ക് വേഗതയ്ക്കും പ്രതികരണത്തിനുമായി സൃഷ്ടിച്ച റോബോട്ടുകളുടെ രസകരമായ മറ്റൊരു പരീക്ഷണം നടത്താൻ നിങ്ങളെ അനുവദിക്കും. EV3-ലെ ഒരു വർണ്ണ സെൻസറിൽ കറുത്ത വരയിലൂടെ നീങ്ങുന്നതിനുള്ള ഏറ്റവും ലളിതമായ അൽഗോരിതം നോക്കാം. ഈ അൽഗോരിതം വേഗത കുറഞ്ഞതും എന്നാൽ ഏറ്റവും സ്ഥിരതയുള്ളതുമാണ്. റോബോട്ട് കറുത്ത വരയിലൂടെ കർശനമായി നീങ്ങുകയില്ല, മറിച്ച് അതിന്റെ അതിർത്തിയിലൂടെ, ഇടത്തോട്ടോ അല്ലെങ്കിൽ തിരിഞ്ഞോ വലത്, ക്രമേണ മുന്നോട്ട് നീങ്ങുക അൽഗോരിതം വളരെ ലളിതമാണ് : സെൻസർ കറുപ്പ് കാണുന്നുവെങ്കിൽ, റോബോട്ട് ഒരു ദിശയിലേക്ക് തിരിയുന്നു, അത് വെളുത്തതായി കാണുകയാണെങ്കിൽ - മറ്റൊന്ന്. രണ്ട് സെൻസറുകൾ ഉപയോഗിച്ച് റിഫ്ലെക്റ്റഡ് ലൈറ്റ് മോഡിൽ ഒരു ലൈൻ ട്രെയ്‌സിംഗ് ചെയ്യുന്നത് ചിലപ്പോൾ കളർ സെൻസറിന് കറുപ്പും വെളുപ്പും തമ്മിൽ നന്നായി വേർതിരിച്ചറിയാൻ കഴിഞ്ഞേക്കില്ല. ഈ പ്രശ്നത്തിനുള്ള പരിഹാരം കളർ ഡിറ്റക്ഷൻ മോഡിൽ അല്ല, മറിച്ച് പ്രതിഫലിച്ച പ്രകാശ തെളിച്ചം കണ്ടെത്തൽ മോഡിൽ സെൻസർ ഉപയോഗിക്കുക എന്നതാണ്. ഈ മോഡിൽ, ഇരുണ്ടതും നേരിയതുമായ പ്രതലത്തിൽ സെൻസറിന്റെ മൂല്യങ്ങൾ അറിയുന്നതിലൂടെ, വെളുത്തതായി കണക്കാക്കുന്നതും കറുപ്പ് എന്തായിരിക്കുമെന്നും നമുക്ക് സ്വതന്ത്രമായി പറയാൻ കഴിയും. ഇപ്പോൾ നമുക്ക് വെള്ള, കറുപ്പ് പ്രതലങ്ങളിലെ തെളിച്ച മൂല്യങ്ങൾ നിർണ്ണയിക്കാം. ഇത് ചെയ്യുന്നതിന്, EV3 ബ്രിക്ക് മെനുവിൽ ഞങ്ങൾ ടാബ് "ബ്രിക്ക് ആപ്ലിക്കേഷനുകൾ" കണ്ടെത്തുന്നു ഇപ്പോൾ നിങ്ങൾ പോർട്ട് വ്യൂ വിൻഡോയിലാണ്, നിലവിലെ നിമിഷത്തിൽ നിങ്ങൾക്ക് എല്ലാ സെൻസറുകളുടെയും റീഡിംഗുകൾ കാണാൻ കഴിയും. ഞങ്ങളുടെ സെൻസറുകൾ ചുവപ്പായി തിളങ്ങണം, അതായത് അവ പ്രതിഫലിച്ച പ്രകാശം കണ്ടെത്തൽ മോഡിലാണ്. അവ നീല നിറത്തിൽ തിളങ്ങുന്നുവെങ്കിൽ, ആവശ്യമുള്ള പോർട്ടിലെ പോർട്ട് വ്യൂ വിൻഡോയിൽ, സെന്റർ ബട്ടൺ അമർത്തി COL-REFLECT മോഡ് തിരഞ്ഞെടുക്കുക. ഇപ്പോൾ ഞങ്ങൾ റോബോട്ടിനെ സ്ഥാപിക്കും, അങ്ങനെ രണ്ട് സെൻസറുകളും വെളുത്ത പ്രതലത്തിന് മുകളിൽ സ്ഥിതിചെയ്യുന്നു. 1, 4 എന്നീ പോർട്ടുകളിലെ അക്കങ്ങൾ ഞങ്ങൾ നോക്കുന്നു. ഞങ്ങളുടെ കാര്യത്തിൽ, മൂല്യങ്ങൾ യഥാക്രമം 66 ഉം 71 ഉം ആണ്. സെൻസറുകളുടെ വെളുത്ത മൂല്യങ്ങളായിരിക്കും ഇവ. ഇപ്പോൾ നമുക്ക് റോബോട്ടിനെ സ്ഥാപിക്കാം, അങ്ങനെ സെൻസറുകൾ കറുത്ത പ്രതലത്തിന് മുകളിൽ സ്ഥിതി ചെയ്യുന്നു. വീണ്ടും, നമുക്ക് പോർട്ട് 1, 4 എന്നിവയുടെ മൂല്യങ്ങൾ നോക്കാം. നമുക്ക് യഥാക്രമം 5 ഉം 6 ഉം ഉണ്ട്. കറുപ്പിന്റെ അർത്ഥം ഇതാണ്. അടുത്തതായി, ഞങ്ങൾ മുമ്പത്തെ പ്രോഗ്രാം പരിഷ്കരിക്കും. അതായത്, ഞങ്ങൾ സ്വിച്ചുകളുടെ ക്രമീകരണങ്ങൾ മാറ്റുന്നു. കളർ സെൻസർ -> മെഷർമെന്റ് -> കളർ ഇൻസ്റ്റാൾ ചെയ്തിരിക്കുന്നിടത്തോളം. നമ്മൾ കളർ സെൻസർ -> താരതമ്യം -> റിഫ്ലെക്റ്റഡ് ലൈറ്റ് ഇന്റൻസിറ്റി സജ്ജീകരിക്കേണ്ടതുണ്ട്, ഇപ്പോൾ നമ്മൾ "താരതമ്യ തരം", "ത്രെഷോൾഡ് മൂല്യം" എന്നിവ സജ്ജമാക്കേണ്ടതുണ്ട്. ത്രെഷോൾഡ് മൂല്യം ചില "ചാരനിറത്തിലുള്ള" മൂല്യമാണ്, ചുവടെയുള്ള മൂല്യങ്ങൾ കറുപ്പ്, അതിലധികവും - വെളുപ്പ്. ആദ്യ ഏകദേശ കണക്കിന്, ഓരോ സെൻസറിന്റെയും വെള്ളയും കറുപ്പും തമ്മിലുള്ള ശരാശരി മൂല്യം ഉപയോഗിക്കുന്നത് സൗകര്യപ്രദമാണ്. അങ്ങനെ, ആദ്യ സെൻസറിന്റെ (പോർട്ട് #1) ത്രെഷോൾഡ് മൂല്യം (66+5)/2=35.5 ആയിരിക്കും. 35 വരെ റൗണ്ട് ചെയ്യുക. രണ്ടാമത്തെ സെൻസറിന്റെ (പോർട്ട് #4) ത്രെഷോൾഡ് മൂല്യം: (71+6)/2 = 38.5. നമുക്ക് 38 വരെ റൗണ്ട് ചെയ്യാം. ഇപ്പോൾ നമ്മൾ ഓരോ സ്വിച്ചിലും ഈ മൂല്യങ്ങൾ യഥാക്രമം സജ്ജമാക്കുന്നു. അത്രയേയുള്ളൂ, ചലനങ്ങളുള്ള ബ്ലോക്കുകൾ അവയുടെ സ്ഥലങ്ങളിൽ മാറ്റമില്ലാതെ തുടരും, കാരണം നമ്മൾ "താരതമ്യ തരത്തിൽ" ചിഹ്നം ഇടുകയാണെങ്കിൽ<», то все, что сверху (под галочкой) будет считаться черным, а снизу (под крестиком) – белым, как и было в предыдущей программе.Старайтесь ставить датчики так, чтобы разница между белым и черным была как можно больше. Если разница меньше 30 - ставьте датчики ниже. Это было краткое руководство по программированию робота Lego ev3, для движения по черной линии, с одним и двумя датчиками цвета