Projek ini adalah tugas modular pelbagai peringkat. Peringkat pertama projek ialah pemasangan modul lengan robotik, dibekalkan sebagai satu set bahagian. Peringkat kedua tugas ini adalah untuk memasang antara muka PC IBM, juga daripada satu set bahagian. Akhir sekali, peringkat ketiga tugasan ialah penciptaan modul kawalan suara.

Lengan robot boleh dikawal secara manual menggunakan panel kawalan genggam yang disertakan dalam kit. Lengan robot juga boleh dikawal sama ada melalui antara muka PC IBM yang dipasang kit atau menggunakan modul kawalan suara. Kit antara muka PC IBM membolehkan anda mengawal dan memprogramkan tindakan robot melalui komputer kerja PC IBM. Peranti kawalan suara akan membolehkan anda mengawal lengan robot menggunakan arahan suara.

Kesemua modul ini bersama-sama membentuk peranti berfungsi yang akan membolehkan anda mencuba dan memprogram urutan tindakan automatik atau bahkan menghidupkan lengan robot dikawal wayar sepenuhnya.

Antara muka PC akan membolehkan anda, menggunakan komputer peribadi, memprogram lengan manipulator untuk rangkaian tindakan automatik atau "menghidupkannya semula". Terdapat juga pilihan di mana anda boleh mengawal tangan secara interaktif menggunakan sama ada pengawal tangan atau program Windows 95/98. "Animasi" tangan ialah bahagian "hiburan" daripada rangkaian tindakan automatik yang diprogramkan. Sebagai contoh, jika anda meletakkan boneka sarung tangan kanak-kanak pada lengan robot dan memprogram peranti untuk melakukan persembahan kecil, anda akan memprogramkan boneka elektronik itu untuk hidup. Penemuan tindakan automatik pengaturcaraan aplikasi yang luas dalam industri dan hiburan.

Robot yang paling banyak digunakan dalam industri ialah lengan robot. Tangan robot adalah secara eksklusif alat yang fleksibel jika hanya kerana segmen akhir manipulator lengan mungkin alat yang sesuai yang diperlukan untuk tugas atau pengeluaran tertentu. Sebagai contoh, penentu kedudukan kimpalan artikulasi boleh digunakan untuk kimpalan titik, muncung semburan boleh digunakan untuk mengecat pelbagai bahagian dan pemasangan, dan pencengkam boleh digunakan untuk mengapit dan meletakkan objek, hanya untuk menamakan beberapa.

Jadi, seperti yang kita lihat, lengan robot melakukan banyak fungsi berguna dan boleh berfungsi sebagai alat yang ideal untuk mengkaji pelbagai proses. Walau bagaimanapun, mencipta lengan robot dari awal adalah a tugas yang susah. Lebih mudah untuk memasang tangan dari bahagian set sedia. OWI menjual cukup set yang bagus senjata manipulator, yang boleh dibeli daripada banyak pengedar peranti elektronik(Lihat senarai bahagian di akhir bab ini). Menggunakan antara muka, anda boleh menyambungkan lengan robotik yang dipasang ke port pencetak komputer kerja anda. Sebagai komputer kerja, anda boleh menggunakan siri PC IBM atau mesin yang serasi yang menyokong DOS atau Windows 95/98.

Setelah disambungkan ke port pencetak komputer, lengan robot boleh dikawal secara interaktif atau pemprograman daripada komputer. Kawalan tangan dalam mod interaktif adalah sangat mudah. Untuk melakukan ini, hanya klik pada salah satu kekunci fungsi untuk menghantar arahan kepada robot untuk melakukan pergerakan tertentu. Tekan kekunci kedua menghentikan arahan.

Memprogramkan rangkaian tindakan automatik juga tidak termasuk buruh khas. Pertama, klik pada kekunci Program untuk memasuki mod program. Dalam mod ini, tangan berfungsi dengan cara yang sama seperti yang diterangkan di atas, tetapi sebagai tambahan, setiap fungsi dan tempohnya direkodkan dalam fail skrip. Fail skrip boleh mengandungi sehingga 99 pelbagai fungsi termasuk jeda. Fail skrip itu sendiri boleh dimainkan semula sebanyak 99 kali. Merakam pelbagai fail skrip membolehkan anda mencuba urutan tindakan automatik yang dikawal komputer dan "menghidupkan" tangan. Bekerja dengan program di bawah Windows 95/98 diterangkan dengan lebih terperinci di bawah. Program Windows disertakan dengan kit antara muka lengan robotik atau boleh dimuat turun secara percuma dari Internet di http://www.imagesco.com.

Selain daripada program Windows lengan boleh dikawal menggunakan BASIC atau QBASIC. Program tahap DOS terkandung pada cakera liut yang disertakan dalam kit antara muka. Walau bagaimanapun, program DOS membenarkan kawalan hanya dalam mod interaktif menggunakan papan kekunci (lihat cetakan program BASIC pada salah satu cakera liut). Program peringkat DOS tidak membenarkan anda membuat fail skrip. Walau bagaimanapun, jika anda mempunyai pengalaman pengaturcaraan dalam BASIC, maka urutan pergerakan lengan manipulator boleh diprogramkan sama seperti kerja fail skrip yang digunakan dalam program di bawah Windows. Urutan pergerakan boleh diulang, seperti yang dilakukan dalam banyak robot "bernyawa".

Lengan robotik

Lengan manipulator (lihat Rajah 15.1) mempunyai tiga darjah kebebasan pergerakan. Sendi siku boleh bergerak secara menegak ke atas dan ke bawah dalam lengkok kira-kira 135°. "Sendi" bahu menggerakkan cengkaman ke depan dan ke belakang dalam lengkok kira-kira 120°. Lengan boleh berputar mengikut arah jam atau lawan jam pada tapaknya melalui sudut kira-kira 350°. Penggenggam tangan robot boleh menggenggam dan memegang objek sehingga diameter 5 cm dan berputar di sekeliling sendi pergelangan tangan melalui kira-kira 340°.

nasi. 15.1. Gambar rajah kinematik pergerakan dan putaran lengan robot

Jurulatih Lengan Robot OWI menggunakan lima motor kecil untuk menggerakkan lengan. arus terus. Motor menyediakan kawalan lengan menggunakan wayar. Kawalan "berwayar" ini bermaksud bahawa setiap fungsi pergerakan robot (iaitu pengendalian motor yang sepadan) dikawal oleh wayar berasingan (bekalan voltan). Setiap satu daripada lima motor DC mengawal pergerakan lengan yang berbeza. Kawalan melalui wayar membolehkan anda membuat blok pengawal tangan yang bertindak balas secara langsung isyarat elektrik. Ini memudahkan reka bentuk antara muka lengan robot yang bersambung ke port pencetak.

Tangan diperbuat daripada plastik ringan. Kebanyakan bahagian yang menanggung beban utama juga diperbuat daripada plastik. Motor DC yang digunakan dalam reka bentuk lengan ialah motor miniatur, berkelajuan tinggi, tork rendah. Untuk meningkatkan tork, setiap motor disambungkan ke kotak gear. Motor bersama dengan kotak gear dipasang di dalam struktur lengan manipulator. Walaupun kotak gear meningkatkan tork, lengan robot tidak boleh mengangkat atau membawa objek yang cukup berat. Berat angkat maksimum yang disyorkan ialah 130g.

Kit untuk membuat lengan robot dan komponennya ditunjukkan dalam Rajah 15.2 dan 15.3.

nasi. 15.2. Kit untuk membuat lengan robot

nasi. 15.3. Kotak gear sebelum pemasangan

Prinsip kawalan motor

Untuk memahami cara kawalan-dengan-wayar berfungsi, mari lihat cara isyarat digital mengawal operasi motor DC tunggal. Untuk mengawal motor, dua transistor pelengkap diperlukan. Satu transistor mempunyai kekonduksian jenis PNP, yang lain mempunyai kekonduksian jenis NPN. Setiap transistor berfungsi seperti kunci elektronik, mengawal pergerakan arus yang mengalir melalui motor DC. Arah aliran arus yang dikawal oleh setiap transistor adalah bertentangan. Arah arus menentukan arah putaran motor, masing-masing, mengikut arah jam atau lawan jam. Dalam Rajah. Rajah 15.4 menunjukkan litar ujian yang boleh anda pasang sebelum membuat antara muka. Ambil perhatian bahawa apabila kedua-dua transistor dimatikan, motor dimatikan. Hanya satu transistor perlu dihidupkan pada bila-bila masa. Jika pada satu ketika kedua-dua transistor dihidupkan secara tidak sengaja, ini akan membawa kepada litar pintas. Setiap motor dikawal oleh dua transistor antara muka yang beroperasi dengan cara yang sama.

nasi. 15.4. Semak rajah peranti

Reka bentuk antara muka PC

Gambar rajah antara muka PC ditunjukkan dalam Rajah. 15.5. Set bahagian antara muka PC termasuk papan litar bercetak, lokasi bahagian yang ditunjukkan dalam Rajah. 15.6.

nasi. 15.5. Gambarajah skematik antara muka PC

nasi. 15.6. Susun atur bahagian antara muka PC

Pertama sekali, anda perlu menentukan sisi pelekap papan litar bercetak. Pada bahagian pelekap terdapat garis putih yang dilukis untuk menunjukkan perintang, transistor, diod, IC dan penyambung DB25. Semua bahagian dimasukkan ke dalam papan dari sisi pelekap.

Nasihat umum: selepas menyolder bahagian ke konduktor papan litar bercetak, adalah perlu untuk mengeluarkan petunjuk yang terlalu panjang dari bahagian percetakan. Ia sangat mudah untuk mengikuti urutan tertentu semasa memasang bahagian. Mula-mula, pasang perintang 100 kOhm (cincin berkod warna: coklat, hitam, kuning, emas atau perak), yang berlabel R1-R10. Seterusnya, lekapkan 5 diod D1-D5, pastikan jalur hitam pada diod bertentangan dengan penyambung DB25, seperti yang ditunjukkan oleh garis putih yang ditanda pada bahagian pelekap PCB. Seterusnya, pasang perintang 15k ohm (berkod warna coklat, hijau, oren, emas atau perak) berlabel R11 dan R13. Dalam kedudukan R12, pateri LED merah pada papan. Anod LED sepadan dengan lubang di bawah R12, ditandai dengan tanda +. Kemudian pasangkan soket 14- dan 20-pin di bawah IC U1 dan U2. Pasang dan pateri penyambung bersudut DB25. Jangan cuba memasukkan pin penyambung ke dalam papan dengan daya yang berlebihan; ini memerlukan ketepatan yang melampau. Jika perlu, goyangkan penyambung perlahan-lahan, berhati-hati agar tidak membengkokkan kaki pin. Pasang suis slaid dan pengatur voltan 7805 Potong empat keping wayar mengikut panjang yang diperlukan dan pateri ke bahagian atas suis. Ikut susun atur wayar seperti yang ditunjukkan dalam gambar. Masukkan dan pateri transistor TIP 120 dan TIP 125 Akhir sekali, pateri penyambung asas lapan pin dan kabel penyambung 75mm. Tapaknya dipasang supaya petunjuk terpanjang menghadap ke atas. Masukkan dua IC - 74LS373 dan 74LS164 - ke dalam soket yang sepadan. Pastikan kedudukan kekunci IC pada penutup IC sepadan dengan kekunci yang ditanda dengan garis putih pada PCB. Anda mungkin perasan bahawa terdapat ruang yang tinggal di papan untuk maklumat tambahan. Lokasi ini adalah untuk penyesuai rangkaian. Dalam Rajah. Rajah 15.7 menunjukkan gambar antara muka siap dari bahagian pemasangan.

nasi. 15.7. Pemasangan antara muka PC. Pemandangan dari atas

Bagaimana antara muka berfungsi

Lengan robotik mempunyai lima motor DC. Sehubungan itu, kami memerlukan 10 bas input/output untuk mengawal setiap motor, termasuk arah putaran. Port selari (pencetak) PC IBM dan mesin yang serasi mengandungi hanya lapan bas I/O. Untuk menambah bilangan bas kawalan, antara muka lengan robot menggunakan IC 74LS164, yang merupakan penukar bersiri-ke-selari (SIPO). Dengan hanya menggunakan dua bas port selari, D0 dan D1, yang menghantar kod bersiri ke IC, kita boleh mendapatkan lapan bas I/O tambahan. Seperti yang dinyatakan, lapan bas I/O boleh dibuat, tetapi antara muka ini menggunakan lima daripadanya.

Apabila kod bersiri dimasukkan ke IC 74LS164, kod selari yang sepadan muncul pada output IC. Jika output IC 74LS164 disambungkan terus kepada input transistor kawalan, maka fungsi individu lengan manipulator akan dihidupkan dan dimatikan dalam masa dengan penghantaran kod bersiri. Jelas sekali, keadaan ini tidak boleh diterima. Untuk mengelakkan ini, IC 74LS373 kedua telah diperkenalkan ke dalam litar antara muka - kunci elektronik lapan saluran terkawal.

Suis lapan saluran IC 74LS373 mempunyai lapan bas input dan lapan output. Maklumat binari yang terdapat pada bas input dihantar ke output IC yang sepadan hanya jika isyarat daya digunakan pada IC. Selepas isyarat daya dimatikan, keadaan semasa bas keluaran disimpan (diingati). Dalam keadaan ini, isyarat pada input IC tidak mempunyai kesan ke atas keadaan bas output.

Selepas menghantar paket maklumat bersiri ke IC 74LS164, isyarat daya dihantar ke IC 74LS373 dari pin D2 port selari. Ini membolehkan anda memindahkan maklumat yang sudah dalam kod selari daripada input IC 74LS174 kepada bas keluarannya. Keadaan bas keluaran dikawal sewajarnya oleh transistor TIP 120, yang seterusnya mengawal fungsi lengan manipulator. Proses ini diulang dengan setiap arahan baru yang diberikan kepada lengan manipulator. Bas port selari D3-D7 memacu terus transistor TIP 125.

Menyambung antara muka ke lengan manipulator

Lengan robot dikuasakan oleh bekalan kuasa 6V yang terdiri daripada empat sel D yang terletak di dasar struktur. Antara muka PC juga dikuasakan oleh sumber 6 V ini Bekalan kuasa adalah bipolar dan menghasilkan ±3 V. Kuasa dibekalkan kepada antara muka melalui penyambung Molex lapan pin yang dipasang pada dasar dayung.

Sambungkan antara muka ke lengan menggunakan kabel Molex lapan konduktor 75mm. Kabel Molex dipasang pada penyambung yang terletak di dasar dayung (lihat Rajah 15.8). Periksa sama ada penyambung dimasukkan dengan betul dan selamat. Untuk menyambungkan papan antara muka ke komputer, gunakan kabel DB25, panjang 180 cm, disertakan dalam kit. Satu hujung kabel bersambung ke port pencetak. Hujung satu lagi bersambung ke penyambung DB25 pada papan antara muka.

nasi. 15.8. Menyambung antara muka PC ke lengan robot

Dalam kebanyakan kes, pencetak biasanya disambungkan ke port pencetak. Untuk mengelakkan kerumitan memasang dan mencabut penyambung setiap kali anda ingin menggunakan penuding, adalah berguna untuk membeli blok suis bas pencetak A/B dua kedudukan (DB25). Sambungkan penyambung antara muka penuding ke input A dan pencetak ke input B. Anda kini boleh menggunakan suis untuk menyambungkan komputer sama ada kepada pencetak atau antara muka.

Memasang program di bawah Windows 95

Masukkan cakera liut 3.5" berlabel "Disc 1" ke dalam pemacu liut dan jalankan program persediaan (setup.exe). Program persediaan akan mencipta direktori bernama "Imej" pada cakera keras anda dan menyalin fail yang diperlukan ke direktori ini. Dalam menu Mula, ikon Imej akan muncul Untuk memulakan program, klik pada ikon Imej dalam menu mula.

Bekerja dengan program di bawah Windows 95

Sambungkan antara muka ke port pencetak komputer menggunakan kabel DB 25 sepanjang 180 cm Sambungkan antara muka ke pangkal lengan robot. Pastikan antara muka dimatikan sehingga masa tertentu. Jika anda menghidupkan antara muka pada masa ini, maklumat yang disimpan dalam port pencetak boleh menyebabkan pergerakan lengan manipulator.

Klik dua kali pada ikon Imej dalam menu mula untuk melancarkan program. Tetingkap program ditunjukkan dalam Rajah. 15.9. Apabila program berjalan, LED merah pada papan antara muka harus berkelip. Catatan: Antara muka tidak perlu dihidupkan untuk LED mula berkelip. Kelajuan LED berkelip ditentukan oleh kelajuan pemproses komputer anda. Kelipan LED mungkin kelihatan sangat malap; Untuk melihat perkara ini, anda mungkin perlu meredupkan cahaya di dalam bilik dan menekup tangan anda untuk melihat LED. Jika LED tidak berkelip, maka program mungkin mengakses alamat port yang salah (port LPT). Untuk menukar antara muka ke alamat port lain (port LPT), pergi ke kotak Pilihan Port Pencetak yang terletak di penjuru kanan sebelah atas skrin. Pilih pilihan lain. Pemasangan yang betul alamat port akan menyebabkan LED berkelip.

nasi. 15.9. Tangkapan skrin program antara muka PC untuk Windows

Apabila LED berkelip, klik pada ikon Puuse dan kemudian hidupkan antara muka. Mengklik kekunci fungsi yang sepadan akan menyebabkan pergerakan tindak balas lengan manipulator. Mengklik sekali lagi akan menghentikan pergerakan. Menggunakan kekunci fungsi untuk mengawal tangan anda dipanggil mod kawalan interaktif.

Mencipta fail skrip

Fail skrip digunakan untuk memprogram pergerakan dan urutan tindakan automatik lengan manipulator. Fail skrip mengandungi senarai arahan sementara yang mengawal pergerakan lengan manipulator. Mencipta fail skrip adalah sangat mudah. Untuk mencipta fail, klik pada kekunci lembut program. Operasi ini akan membolehkan anda memasukkan fesyen "pengaturcaraan" fail skrip. Dengan menekan kekunci fungsi, kami akan mengawal pergerakan tangan, seperti yang telah kami lakukan, tetapi pada masa yang sama, maklumat arahan akan direkodkan dalam jadual skrip kuning yang terletak di sudut kiri bawah skrin. Nombor langkah, bermula dari satu, akan ditunjukkan di lajur kiri, dan untuk setiap arahan baharu ia akan meningkat sebanyak satu. Jenis pergerakan (fungsi) ditunjukkan di lajur tengah. Selepas mengklik kekunci fungsi sekali lagi, pelaksanaan pergerakan berhenti, dan nilai masa pelaksanaan pergerakan dari awal hingga akhir muncul dalam lajur ketiga. Masa pelaksanaan pergerakan ditunjukkan dengan ketepatan seperempat saat. Meneruskan dengan cara ini, pengguna boleh memprogramkan sehingga 99 pergerakan ke dalam fail skrip, termasuk jeda masa. Fail skrip kemudiannya boleh disimpan dan kemudian dimuatkan dari mana-mana direktori. Pelaksanaan arahan fail skrip boleh diulang secara kitaran sehingga 99 kali, yang mana anda perlu memasukkan bilangan ulangan dalam tetingkap Ulang dan klik Mula. Untuk menyelesaikan penulisan pada fail skrip, tekan kekunci Interaktif. Perintah ini akan meletakkan komputer kembali ke dalam mod interaktif.

"Revitalisasi" objek

Fail skrip boleh digunakan untuk mengautomasikan tindakan komputer atau menghidupkan objek. Dalam kes "penghidupan semula" objek, "rangka" mekanikal robotik terkawal biasanya ditutup dengan cangkerang luar dan tidak kelihatan dengan sendirinya. Ingat boneka sarung tangan yang diterangkan pada permulaan bab? Cangkang luar boleh dalam bentuk seseorang (sebahagian atau sepenuhnya), makhluk asing, haiwan, tumbuhan, batu, atau apa-apa lagi.

Had permohonan

Jika anda ingin mencapai tahap profesional dalam melaksanakan tindakan automatik atau objek "mencergaskan semula", maka, boleh dikatakan, untuk mengekalkan jenama, ketepatan kedudukan semasa melakukan pergerakan pada bila-bila masa mesti mendekati 100%.

Walau bagaimanapun, anda mungkin perasan bahawa semasa anda mengulangi urutan tindakan yang direkodkan dalam fail skrip, kedudukan tangan manipulator (corak pergerakan) akan berbeza daripada yang asal. Ini berlaku atas beberapa sebab. Apabila bateri bekalan kuasa lengan berkurangan, pengurangan kuasa yang dibekalkan kepada motor DC mengakibatkan pengurangan tork dan kelajuan putaran motor. Oleh itu, panjang pergerakan manipulator dan ketinggian beban yang diangkat dalam tempoh masa yang sama akan berbeza untuk bateri mati dan "segar". Tetapi ini bukan satu-satunya sebab. Walaupun dengan sumber kuasa yang stabil, kelajuan aci motor akan berbeza-beza, kerana tiada pengawal kelajuan motor. Untuk setiap tempoh masa yang tetap, bilangan revolusi akan berbeza sedikit setiap kali. Ini akan membawa kepada fakta bahawa kedudukan lengan manipulasi akan berbeza setiap kali. Selain itu, terdapat jumlah permainan tertentu dalam gear kotak gear, yang juga tidak diambil kira. Disebabkan oleh semua faktor ini, yang telah kita bincangkan secara terperinci di sini, apabila melaksanakan kitaran arahan fail skrip berulang, kedudukan tangan manipulator akan berbeza sedikit setiap kali.

Mencari Kedudukan Rumah

Anda boleh menambah baik pengendalian peranti dengan menambahkan litar padanya maklum balas, yang menjejaki kedudukan lengan manipulasi. Maklumat ini boleh dimasukkan ke dalam komputer, membolehkan kedudukan mutlak manipulator ditentukan. Dengan sistem maklum balas kedudukan sedemikian, adalah mungkin untuk menetapkan kedudukan lengan manipulator ke titik yang sama pada permulaan pelaksanaan setiap urutan arahan yang ditulis dalam fail skrip.

Terdapat banyak kemungkinan untuk ini. Salah satu kaedah utama tidak menyediakan kawalan kedudukan pada setiap titik. Sebaliknya, satu set suis had digunakan yang sepadan dengan kedudukan "mula" asal. Suis had menentukan hanya satu kedudukan - apabila manipulator mencapai kedudukan "mula". Untuk melakukan ini, adalah perlu untuk menyediakan urutan suis had (butang) supaya ia ditutup apabila manipulator mencapai kedudukan melampau dalam satu arah atau yang lain. Sebagai contoh, satu suis had boleh dipasang pada asas manipulator. Suis seharusnya hanya beroperasi apabila lengan manipulator mencapai kedudukan melampau apabila berputar mengikut arah jam. Suis had lain mesti dipasang pada sendi bahu dan siku. Mereka harus dicetuskan apabila sambungan yang sepadan dilanjutkan sepenuhnya. Satu lagi suis dipasang pada tangan dan diaktifkan apabila tangan dipusing mengikut arah jam. Suis had terakhir dipasang pada penggenggam dan ditutup apabila ia dibuka sepenuhnya. Untuk mengembalikan manipulator ke kedudukan asalnya, setiap pergerakan manipulator yang mungkin dilakukan ke arah yang diperlukan untuk menutup suis had yang sepadan sehingga suis ini ditutup. Sebaik sahaja kedudukan permulaan untuk setiap pergerakan dicapai, komputer akan "mengetahui" kedudukan sebenar lengan robotik dengan tepat.

Selepas mencapai kedudukan awal, kita boleh menjalankan semula atur cara yang ditulis dalam fail skrip, berdasarkan andaian bahawa ralat kedudukan semasa setiap kitaran akan terkumpul dengan cukup perlahan sehingga ia tidak akan membawa kepada penyelewengan terlalu besar kedudukan manipulator dari yang dikehendaki. Selepas melaksanakan fail skrip, tangan ditetapkan ke kedudukan asalnya, dan kitaran fail skrip diulang.

Dalam beberapa urutan, mengetahui hanya kedudukan awal tidak mencukupi, contohnya apabila mengangkat telur tanpa risiko menghancurkan cangkangnya. Dalam kes sedemikian, sistem maklum balas kedudukan yang lebih kompleks dan tepat diperlukan. Isyarat daripada penderia boleh diproses menggunakan ADC. Isyarat yang terhasil boleh digunakan untuk menentukan nilai untuk parameter seperti kedudukan, tekanan, kelajuan dan tork. Contoh mudah berikut boleh digunakan untuk menggambarkan ini. Bayangkan anda memasang perintang pembolehubah linear kecil pada pemasangan penggenggam. Perintang boleh ubah dipasang sedemikian rupa sehingga pergerakan gelongsornya ke belakang dan sebagainya dikaitkan dengan pembukaan dan penutupan pencengkam. Oleh itu, bergantung pada tahap pembukaan penggenggam, rintangan perintang berubah-ubah berubah. Selepas penentukuran, dengan mengukur rintangan semasa perintang boleh ubah, anda boleh menentukan dengan tepat sudut bukaan pengapit penggenggam.

Penciptaan sistem maklum balas sedemikian memperkenalkan satu lagi tahap kerumitan ke dalam peranti dan, dengan itu, membawa kepada peningkatan kosnya. Oleh itu lebih pilihan mudah ialah pengenalan sistem kawalan manual untuk melaraskan kedudukan dan pergerakan lengan manipulator semasa pelaksanaan program skrip.

Sistem kawalan antara muka manual

Sebaik sahaja anda berpuas hati bahawa antara muka berfungsi dengan betul, anda boleh menggunakan penyambung rata 8-pin untuk menyambungkan unit kawalan manual kepadanya. Periksa kedudukan sambungan penyambung Molex 8-pin ke kepala penyambung pada papan antara muka, seperti ditunjukkan dalam Rajah. 15.10. Masukkan penyambung dengan berhati-hati sehingga ia disambungkan dengan selamat. Selepas ini, lengan manipulator boleh dikawal dari alat kawalan jauh genggam pada bila-bila masa. Tidak kira sama ada antara muka disambungkan ke komputer atau tidak.

nasi. 15.10. Sambungan kawalan manual

Program kawalan papan kekunci DOS

Terdapat program DOS yang membolehkan anda mengawal operasi lengan manipulator dari papan kekunci komputer dalam mod interaktif. Senarai kekunci yang sepadan dengan melaksanakan fungsi tertentu diberikan dalam jadual.

Dalam kawalan suara lengan manipulator, set pengecaman pertuturan (SRR) digunakan, yang diterangkan dalam Bab. 7. Dalam bab ini, kita akan membuat antara muka yang menghubungkan URR dengan lengan manipulator. Antara muka ini juga ditawarkan sebagai kit oleh Images SI, Inc.

Gambar rajah antara muka untuk URR ditunjukkan dalam Rajah. 15.11. Antara muka menggunakan mikropengawal 16F84. Program untuk mikropengawal kelihatan seperti ini:

'Program antara muka URR

Simbol PortA = 5

Simbol TRISA = 133

Simbol PortB = 6

Simbol TRISB = 134

Jika bit4 = 0 maka cetuskan 'Jika menulis kepada pencetus dibenarkan, baca skema

Kena mulakan 'Pengulangan

jeda 500 'Tunggu 0.5 s

Peek PortB, B0 ‘Baca kod BCD

Jika bit5 = 1 kemudian hantar 'Kod output

kena mulakan 'Ulang

intip PortA, b0 'Membaca port A

jika bit4 = 1 maka sebelas 'Adakah nombor 11?

cucuk PortB, b0 'Kod output

kena mulakan 'Ulang

jika bit0 = 0 maka sepuluh

kena mulakan 'Ulang

kena mulakan 'Ulang

nasi. 15.11. Skim pengawal URR untuk lengan robot

Kemas kini program untuk 16F84 boleh dimuat turun secara percuma dari http://www.imagesco.com

Memprogramkan antara muka URR

Pengaturcaraan antara muka URR adalah serupa dengan prosedur untuk pengaturcaraan URR daripada set yang diterangkan dalam Bab. 7. Untuk operasi yang betul lengan manipulator, anda mesti memprogram perkataan perintah mengikut nombor yang sepadan dengan pergerakan tertentu manipulator. Dalam jadual 15.1 menunjukkan contoh kata perintah yang mengawal operasi lengan manipulator. Anda boleh memilih kata perintah mengikut citarasa anda.

Jadual 15.1

Senarai Bahagian Antara Muka PC

(5) transistor NPN TIP120

(5) transistor PNP TIP 125

(1) Penukar kod IC 74164

(1) IC 74LS373 lapan kekunci

(1) LED merah

(5) Diod 1N914

(1) Molex perempuan 8-pin

(1) Kabel Molex 8-teras 75mm panjang

(1) suis DIP

(1) Penyambung bersudut DB25

(1) Kabel DB 25 1.8 m dengan dua penyambung jenis M.

(1) Papan litar bercetak

(3) Perintang 15 kOhm, 0.25 W

Semua bahagian yang disenaraikan disertakan dalam kit.

Senarai Bahagian Antara Muka Pertuturan

(5) Transistor NPN TIP 120

(5) transistor PNP TIP 125

(1) get IC 4011 NOR

(1) IC 4049 – 6 penimbal

(1) IS 741 penguat operasi

(1) Perintang 5.6 kOhm, 0.25 W

(1) Perintang 15 kOhm, 0.25 W

(1) Pengepala 8 pin Molex

(1) Kabel Molex 8 teras, panjang 75 mm

(10) Perintang 100 kOhm, 0.25 W

(1) Perintang 4.7 kOhm, 0.25 W

(1) Pengatur voltan IC 7805

(1) IC pengawal mikro PIC 16F84

(1) hablur 4.0 MHz

Kit antara muka lengan manipulator

Kit untuk membuat lengan manipulator daripada OWI

Antara muka pengecaman pertuturan untuk lengan robot

Set peranti pengecaman pertuturan

Alat ganti boleh ditempah dari:

Imej, SI, Inc.

Lengan robot MeArm ialah versi poket lengan perindustrian. MeArm ialah robot yang mudah dipasang dan dikawal, lengan mekanikal. Manipulator mempunyai empat darjah kebebasan, yang menjadikannya mudah untuk memahami dan menggerakkan pelbagai objek kecil.

Produk ini dibentangkan sebagai kit untuk pemasangan. Termasuk bahagian berikut:

• set bahagian akrilik telus untuk pemasangan manipulator mekanikal;
• 4 servos;
• papan kawalan di mana mikropengawal mikro Arduino Pro dan paparan grafik Nokia 5110 terletak;
• papan kayu bedik yang mengandungi dua kayu bedik analog dua paksi;
• Kabel kuasa USB.

Sebelum memasang manipulator mekanikal, adalah perlu untuk menentukur servos. Untuk penentukuran kami akan menggunakan pengawal Arduino. Kami menyambungkan servos ke papan Arduino (bekalan kuasa luaran 5-6V 2A diperlukan).

Servo tengah, kiri, kanan, cakar; // buat 4 objek Servo

Persediaan tidak sah()
{
Serial.begin(9600);
middle.attach(11); // memasang servo pada pin 11 untuk memutarkan platform
left.attach(10); // memasang servo pada pin 10 pada bahu kiri
right.attach(9); // memasang servo pada pin 11 pada bahu kanan
claw.attach(6); // memasang servo pada pin 6 claw (capture)
}

gelung kosong()
{
// menetapkan kedudukan servo mengikut magnitud (dalam darjah)
middle.write(90);
left.write(90);
right.write(90);
claw.write(25);
kelewatan(300);
}
Menggunakan penanda, buat garisan melalui badan motor servo dan gelendong. Sambungkan penggoncang plastik yang disertakan dalam kit ke servo seperti yang ditunjukkan di bawah menggunakan skru kecil yang disertakan dalam kit pelekap servo. Kami akan menggunakannya dalam kedudukan ini apabila memasang bahagian mekanikal MeArm. Berhati-hati untuk tidak menggerakkan kedudukan gelendong.


Kini anda boleh memasang manipulator mekanikal.
Ambil pangkalan dan pasangkan kaki ke sudutnya. Kemudian pasangkan empat bolt 20 mm dan nat skru padanya (separuh jumlah panjang).

Sekarang kami memasang servo tengah dengan dua bolt 8mm pada plat kecil, dan pasangkan struktur yang terhasil ke pangkalan menggunakan bolt 20mm.

Kami memasang bahagian kiri struktur.

Kami memasang bahagian kanan struktur.

Kini anda perlu menyambungkan bahagian kiri dan kanan. Mula-mula saya pergi ke plat penyesuai

Kemudian betul, dan kita dapat

Menyambung struktur ke platform

Dan kami mengumpul "cakar"

Kami melampirkan "cakar"

Untuk pemasangan, anda boleh menggunakan manual berikut (dalam bahasa Inggeris) atau manual untuk memasang manipulator yang serupa (dalam bahasa Rusia).

Gambar rajah pinout

Kini anda boleh mula menulis kod Arduino. Untuk mengawal manipulator, bersama-sama dengan keupayaan untuk mengawal kawalan menggunakan kayu bedik, adalah baik untuk mengarahkan manipulator ke titik tertentu Koordinat Cartesian(x, y, z). Terdapat perpustakaan yang sepadan yang boleh dimuat turun dari github - https://github.com/mimeindustries/MeArm/tree/master/Code/Arduino/BobStonesArduinoCode.
Koordinat diukur dalam mm dari pusat putaran. Kedudukan awal terletak pada titik (0, 100, 50), iaitu, 100 mm ke hadapan dari pangkalan dan 50 mm dari tanah.
Contoh menggunakan perpustakaan untuk memasang manipulator pada titik tertentu dalam koordinat Cartesian:

#include "meArm.h"
#termasuk

Persediaan batal() (
arm.begin(11, 10, 9, 6);
arm.openGripper();
}

Gelung tidak sah() (
// atas dan kiri
arm.gotoPoint(-80,100,140);
// ambil
arm.closeGripper();
// bawah, bahaya dan betul
arm.gotoPoint(70,200,10);
// lepaskan cengkaman
arm.openGripper();
// kembali ke titik permulaan
arm.gotoPoint(0,100,50);
}

Kaedah kelas meArm:

batal bermula(int pinBase, int pinBahu, int pinSiku, int pinGripper) - lancarkan meArm, nyatakan pin sambungan untuk servos tengah, kiri, kanan, cakar. Mesti dipanggil dalam persediaan();
batal openGripper() - buka cengkaman;
batal closeGripper() - menangkap;
batal gotoPoint(terapung x, terapung y, terapung z) - gerakkan manipulator ke kedudukan koordinat Cartesan (x, y, z);
terapung getX() - koordinat X semasa;
terapung getY() - koordinat Y semasa;
terapung getZ() - koordinat Z semasa.

Panduan Perhimpunan (Bahasa Inggeris)

hello!

Kita bercakap tentang barisan manipulator robotik kolaboratif daripada Universal Robots.

Syarikat Universal Robots, yang berasal dari Denmark, menghasilkan manipulator robotik kolaboratif untuk mengautomasikan proses pengeluaran kitaran. Dalam artikel ini kami membentangkan utama mereka spesifikasi dan pertimbangkan bidang permohonan.

Apakah ini?

Produk syarikat diwakili oleh barisan tiga peranti pengendalian industri ringan dengan rantai kinematik terbuka:
UR3, UR5, UR10.
Semua model mempunyai 6 darjah mobiliti: 3 mudah alih dan 3 orientasi. Peranti dari Universal Robot hanya menghasilkan pergerakan sudut.
Manipulator robot dibahagikan kepada kelas, bergantung pada maksimum yang dibenarkan muatan. Perbezaan lain ialah jejari kawasan kerja, berat dan diameter tapak.
Semua manipulator UR dilengkapi dengan penderia kedudukan mutlak berketepatan tinggi, yang memudahkan penyepaduan dengan peranti luaran dan peralatan. Terima kasih kepada reka bentuk kompak mereka, manipulator UR tidak mengambil banyak ruang dan boleh dipasang di bahagian kerja atau pada barisan pengeluaran, di mana robot konvensional tidak boleh muat. Ciri-ciri:
Mengapa mereka menarik?Kemudahan pengaturcaraan

Teknologi pengaturcaraan yang dibangunkan khas dan dipatenkan membolehkan pengendali bukan mahir mengkonfigurasi dan mengawal lengan robot UR dengan cepat menggunakan teknologi visualisasi 3D intuitif. Pengaturcaraan berlaku melalui satu siri pergerakan mudah badan kerja manipulator ke kedudukan yang diperlukan, atau dengan menekan anak panah dalam program khas pada tablet.UR3:UR5:UR10: Persediaan pantas

Operator permulaan awal memerlukan kurang daripada satu jam untuk membongkar, memasang dan memprogram operasi mudah pertama. UR3: UR5: UR10: Kerjasama dan keselamatan

Manipulator UR mampu menggantikan pengendali yang menjalankan tugas rutin dalam persekitaran yang berbahaya dan tercemar. Sistem kawalan mengambil kira pengaruh luar yang mengganggu yang dikenakan pada manipulator robot semasa operasi. Terima kasih kepada ini, sistem pengendalian UR boleh dikendalikan tanpa halangan pelindung, berhampiran dengan stesen kerja kakitangan. Sistem keselamatan robot diluluskan dan diperakui oleh TÜV - Inspektorat Teknikal Jerman.
UR3: UR5: UR10: Pelbagai badan bekerja

Pada penghujung manipulator industri UR, pelekap standard disediakan untuk memasang bahagian kerja khas. Modul tambahan penderia daya-torsi atau kamera boleh dipasang di antara badan kerja dan pautan akhir manipulator. Permohonan yang mungkin

Manipulator robotik industri UR membuka kemungkinan mengautomasikan hampir semua proses rutin kitaran. Peranti Robot Universal telah membuktikan diri mereka dalam pelbagai bidang aplikasi.

Terjemahan

Memasang manipulator UR di kawasan pemindahan dan pembungkusan meningkatkan ketepatan dan mengurangkan pengecutan. Kebanyakan operasi pemindahan boleh dijalankan tanpa pengawasan. Menggilap, menimbal, mengisar

Sistem sensor terbina dalam membolehkan anda mengawal ketepatan dan keseragaman daya yang dikenakan pada permukaan melengkung dan tidak rata.

Pengacuan suntikan

Ketepatan tinggi pergerakan berulang membolehkan robot UR digunakan untuk pemprosesan polimer dan tugas pengacuan suntikan.
Penyelenggaraan mesin CNC

Kelas perlindungan cangkerang menyediakan keupayaan untuk memasang sistem pengendalian untuk kerjasama dengan mesin CNC. Pembungkusan dan susun

Teknologi automasi tradisional adalah rumit dan mahal. Mudah disesuaikan, robot UR boleh beroperasi tanpa skrin pelindung dengan atau tanpa pekerja 24 jam sehari, memastikan ketepatan dan produktiviti yang tinggi. Kawalan kualiti

Manipulator robotik dengan kamera video sesuai untuk pengukuran tiga dimensi, yang merupakan jaminan tambahan kualiti produk. perhimpunan

Peranti lampiran ringkas membolehkan robot UR dilengkapi dengan mekanisme tambahan yang sesuai yang diperlukan untuk pemasangan bahagian yang diperbuat daripada kayu, plastik, logam dan bahan lain. solekan

Sistem kawalan membolehkan anda mengawal tork yang dibangunkan untuk mengelakkan terlalu ketat dan memastikan ketegangan yang diperlukan. Ikatan dan kimpalan

Ketepatan tinggi kedudukan elemen kerja membolehkan anda mengurangkan jumlah sisa apabila melakukan operasi gam atau menggunakan bahan.
Lengan robot industri UR boleh beraksi Pelbagai jenis kimpalan: arka, tempat, ultrasonik dan plasma. Jumlah:

Manipulator industri daripada Universal Robots adalah padat, ringan dan mudah dipelajari dan digunakan. Robot UR – penyelesaian yang fleksibel untuk pelbagai tugas. Manipulator boleh diprogramkan untuk sebarang tindakan yang wujud dalam pergerakan tangan manusia, dan pergerakan putaran mereka melakukan lebih baik. Manipulator tidak terdedah kepada keletihan atau ketakutan kecederaan; mereka tidak memerlukan rehat atau hujung minggu.
Penyelesaian daripada Universal Robots membolehkan anda mengautomasikan sebarang proses rutin, yang meningkatkan kelajuan dan kualiti pengeluaran.

Bincangkan automasi proses pengeluaran anda menggunakan manipulator Universal Robots dengan pengedar rasmi -

Salah satu yang utama tenaga penggerak automasi pengeluaran moden adalah manipulator robot industri. Pembangunan dan pelaksanaan mereka membolehkan perusahaan mencapai tahap prestasi tugasan saintifik dan teknikal baharu, mengagihkan semula tanggungjawab antara teknologi dan orang ramai, dan meningkatkan produktiviti. Kami akan bercakap tentang jenis pembantu robot, fungsi dan harga mereka dalam artikel.

Penolong No. 1 – manipulator robotik

Industri adalah asas kepada kebanyakan ekonomi di dunia. Pendapatan bukan sahaja pengeluaran individu, tetapi juga belanjawan negeri bergantung kepada kualiti barangan yang ditawarkan, jumlah dan harga.

Memandangkan pengenalan aktif talian automatik dan penggunaan meluas teknologi pintar keperluan untuk produk yang dibekalkan semakin meningkat. Hari ini hampir mustahil untuk menahan persaingan tanpa menggunakan talian automatik atau manipulator robot industri.

Bagaimanakah robot industri berfungsi?

Lengan robotik kelihatan seperti "lengan" automatik besar yang dikawal oleh sistem kawalan elektrik. Tiada pneumatik atau hidraulik dalam reka bentuk peranti semuanya dibina di atas elektromekanik. Ini telah mengurangkan kos robot dan meningkatkan ketahanannya.

Robot industri boleh menjadi 4 paksi (digunakan untuk meletakkan dan membungkus) dan 6 paksi (untuk jenis kerja lain). Di samping itu, robot berbeza bergantung pada tahap kebebasan: dari 2 hingga 6. Semakin tinggi, semakin tepat manipulator mencipta semula pergerakan tangan manusia: putaran, pergerakan, mampatan/lepaskan, menyengetkan, dsb.
Prinsip operasi peranti bergantung padanya perisian dan peralatan, dan jika pada awal perkembangannya matlamat utama adalah pembebasan pekerja dari berat dan kelihatan berbahaya kerja, hari ini pelbagai tugas yang dilakukan telah meningkat dengan ketara.

Penggunaan pembantu robot membolehkan anda menangani beberapa tugas secara serentak:

• pengurangan ruang kerja dan pelepasan pakar (pengalaman dan pengetahuan mereka boleh digunakan di kawasan lain);
• peningkatan dalam jumlah pengeluaran;
• meningkatkan kualiti produk;
• Terima kasih kepada kesinambungan proses, kitaran pengeluaran dipendekkan.

Di Jepun, China, Amerika Syarikat dan Jerman, perusahaan menggaji sekurang-kurangnya pekerja yang tanggungjawabnya hanyalah untuk mengawal operasi manipulator dan kualiti produk perkilangan. Perlu diingat bahawa manipulator robot industri bukan sahaja pembantu berfungsi dalam kejuruteraan mekanikal atau kimpalan. Peranti automatik dipersembahkan dalam pelbagai jenis dan digunakan dalam industri metalurgi, ringan dan makanan. Bergantung pada keperluan perusahaan, anda boleh memilih manipulator yang sepadan tanggungjawab fungsional dan bajet.

Jenis manipulator robot industri

Hari ini terdapat kira-kira 30 spesies lengan robotik: daripada model universal kepada pembantu yang sangat khusus. Bergantung pada fungsi yang dilakukan, mekanisme manipulator mungkin berbeza: sebagai contoh, ia boleh kerja mengimpal, memotong, menggerudi, membengkok, menyusun, menyusun dan membungkus barang.

Berbeza dengan stereotaip sedia ada tentang kos tinggi teknologi robotik, semua orang, walaupun perusahaan kecil, akan dapat membeli mekanisme sedemikian. Manipulator robot sejagat kecil dengan kapasiti beban kecil (sehingga 5 kg) dari ABB dan FANUC akan berharga dari 2 hingga 4 ribu dolar.
Walaupun padat peranti, mereka dapat meningkatkan kelajuan kerja dan kualiti pemprosesan produk. Bagi setiap robot, perisian unik akan ditulis yang menyelaraskan operasi unit dengan tepat.

Model yang sangat khusus

Pengimpal robot telah menemui aplikasi terbesar mereka dalam kejuruteraan mekanikal. Disebabkan fakta bahawa peranti mampu mengimpal bukan sahaja bahagian lurus, tetapi juga berkesan menjalankan kerja kimpalan pada sudut, dalam tempat yang sukar dicapai pasang keseluruhan talian automatik.

Sistem penghantar dilancarkan, di mana setiap robot melakukan bahagian kerjanya dalam masa tertentu, dan kemudian garisan mula bergerak ke peringkat seterusnya. Mengatur sistem sedemikian dengan orang adalah agak sukar: tiada seorang pun pekerja harus tidak hadir walaupun untuk satu saat, jika tidak, keseluruhan proses pembuatan, atau perkahwinan muncul.

Jurukimpal
Pilihan yang paling biasa ialah robot kimpalan. Prestasi dan ketepatan mereka adalah 8 kali lebih tinggi daripada manusia. Model sedemikian boleh melakukan beberapa jenis kimpalan: arka atau tempat (bergantung pada perisian).

Manipulator robot industri Kuka dianggap sebagai peneraju dalam bidang ini. Kos dari 5 hingga 300 ribu dolar (bergantung kepada kapasiti beban dan fungsi).

Pemetik, penggerak dan pembungkus
Berat dan berbahaya kepada badan manusia buruh telah membawa kepada kemunculan pembantu automatik dalam industri ini. Robot pembungkusan menyediakan barangan untuk penghantaran dalam masa beberapa minit. Kos robot sedemikian adalah sehingga 4 ribu dolar.

Pengilang ABB, KUKA, dan Epson menawarkan penggunaan peranti untuk mengangkat beban berat dengan berat lebih daripada 1 tan dan mengangkutnya dari gudang ke tempat pemuatan.

Pengeluar manipulator robot perindustrian

Jepun dan Jerman dianggap sebagai peneraju yang tidak dapat dipertikaikan dalam industri ini. Mereka menyumbang lebih daripada 50% daripada semua teknologi robotik. Bersaing dengan gergasi tidak mudah, walau bagaimanapun, dan di negara-negara CIS pengeluar dan pemula mereka sendiri secara beransur-ansur muncul.

Sistem KNN. Syarikat Ukraine adalah rakan kongsi Kuka Jerman dan sedang membangunkan projek untuk robotisasi kimpalan, penggilingan, pemotongan plasma dan palletization. Terima kasih kepada perisian mereka, robot industri boleh dikonfigurasikan semula jenis baru tugasan dalam sehari sahaja.

Robotik Rozum (Belarus). Pakar syarikat telah membangunkan manipulator robot perindustrian PULSE, yang dibezakan oleh keringanan dan kemudahan penggunaannya. Peranti ini sesuai untuk memasang, membungkus, melekat dan menyusun semula bahagian. Harga robot itu sekitar $500.

"ARKODIM-Pro" (Rusia). Terlibat dalam pengeluaran manipulator robotik linear (bergerak sepanjang paksi linear) yang digunakan untuk pengacuan suntikan plastik. Selain itu, robot ARKODIM boleh berfungsi sebagai sebahagian daripada sistem penghantar dan melaksanakan fungsi pengimpal atau pembungkus.

Mempunyai lampu latar. Secara keseluruhan, robot beroperasi pada 6 motor servo. Akrilik setebal dua milimeter digunakan untuk mencipta bahagian mekanikal. Untuk membuat tripod, pangkalannya diambil dari bola disko, dan satu motor dibina terus ke dalamnya.

Robot berjalan pada papan Arduino. Unit komputer digunakan sebagai sumber kuasa.

Bahan dan alatan:
- 6 motor servo;
- akrilik setebal 2 mm (dan sekeping kecil lagi setebal 4 mm);
- tripod (untuk membuat pangkalan);
- jenis sensor jarak ultrasonik hc-sr04;
- Pengawal Arduino Uno;
- pengawal kuasa (dihasilkan secara bebas);
- bekalan kuasa dari komputer;
- komputer (diperlukan untuk pengaturcaraan Arduino);
- wayar, alatan, dsb.

Proses pembuatan:

Langkah satu. Memasang bahagian mekanikal robot
Bahagian mekanikal dipasang dengan sangat mudah. Dua keping akrilik perlu disambungkan menggunakan motor servo. Dua pautan lain disambungkan dengan cara yang sama. Bagi cengkaman pula, sebaiknya beli secara online. Semua elemen diikat dengan skru.

Panjang bahagian pertama adalah kira-kira 19 cm, dan yang kedua adalah kira-kira 17.5 cm Pautan depan mempunyai panjang 5.5 cm Bagi elemen yang selebihnya, saiznya dipilih mengikut budi bicara peribadi.

Sudut putaran di tapak lengan mekanikal hendaklah 180 darjah, jadi anda perlu memasang motor servo dari bawah. Dalam kes kami, ia perlu dipasang dalam bola disko. Robot sudah dipasang pada motor servo.

Untuk memasang sensor ultrasonik, anda memerlukan sekeping akrilik setebal 2 cm.

Untuk memasang grabber anda memerlukan beberapa skru dan motor servo. Anda perlu mengambil rocker dari servomotor dan memendekkannya sehingga ia sesuai dengan gripper. Kemudian anda boleh mengetatkan dua skru kecil. Selepas pemasangan, motor servo mesti dipusing ke kedudukan paling kiri dan rahang yang mencengkam mesti ditutup.

Sekarang servomotor dipasang pada 4 bolt, adalah penting untuk memastikan ia berada di kedudukan paling kiri dan bibir ditekan bersama.
Kini anda boleh menyambungkan servo ke papan dan semak sama ada penggenggam berfungsi.

Langkah kedua. Pencahayaan robot
Untuk menjadikan robot lebih menarik, anda boleh menyalakannya. Ini dilakukan menggunakan LED pelbagai warna.

Langkah ketiga. Menyambung bahagian elektronik
Pengawal utama untuk robot ialah papan Arduino. Unit komputer digunakan sebagai sumber kuasa pada outputnya, anda perlu mencari voltan 5 Volt. Ia sepatutnya ada jika anda mengukur voltan pada wayar merah dan hitam dengan multimeter. Voltan ini diperlukan untuk menggerakkan servomotors dan sensor jarak. Wayar kuning dan hitam blok sudah menghasilkan 12 Volt, ia diperlukan untuk Arduino berfungsi.

Untuk servomotors anda perlu membuat lima penyambung. Kami menyambungkan 5V kepada yang positif, dan yang negatif ke tanah. Penderia jarak disambungkan dengan cara yang sama.

Papan ini juga mempunyai penunjuk kuasa LED. Untuk menyambungkannya, perintang 100 Ohm digunakan antara +5V dan tanah.

Output dari motor servo disambungkan ke output PWM pada Arduino. Pin sedemikian pada papan ditunjukkan oleh simbol "~". Bagi sensor jarak ultrasonik, ia boleh disambungkan ke pin 6 dan 7. LED disambungkan ke tanah dan pin ke-13.

Sekarang anda boleh memulakan pengaturcaraan. Sebelum menyambung melalui USB, anda perlu memastikan bahawa kuasa dimatikan sepenuhnya. Semasa menguji program, kuasa robot juga mesti dimatikan. Jika ini tidak dilakukan, pengawal akan menerima 5V daripada USB dan 12V daripada bekalan kuasa.

Dalam rajah anda boleh melihat bahawa potensiometer telah ditambah untuk mengawal motor servo. Mereka bukan komponen robot yang diperlukan, tetapi tanpa mereka kod yang dicadangkan tidak akan berfungsi. Potensiometer disambungkan ke pin 0,1,2,3 dan 4.

Terdapat perintang R1 pada rajah; ia boleh digantikan dengan potensiometer 100 kOhm. Ini akan membolehkan anda melaraskan kecerahan secara manual. Bagi perintang R2, nilai nominalnya ialah 118 Ohm.

Berikut adalah senarai komponen utama yang digunakan:
- 7 LED;
- R2 - 118 Ohm perintang;
- R1 - perintang 100 kOhm;
- suis;
- fotoperintang;
- transistor bc547.

Langkah keempat. Pengaturcaraan dan pelancaran pertama robot
Untuk mengawal robot, 5 potensiometer digunakan. Ia agak mungkin untuk menggantikan litar sedemikian dengan satu potensiometer dan dua kayu bedik. Cara menyambungkan potensiometer ditunjukkan dalam langkah sebelumnya. Selepas memasang lakaran, robot boleh diuji.

Ujian pertama robot menunjukkan bahawa motor servo yang dipasang dari jenis futuba s3003 ternyata lemah untuk robot. Ia hanya boleh digunakan untuk memusingkan tangan atau untuk menggenggam. Sebaliknya, penulis memasang enjin mg995. Pilihan yang ideal akan ada enjin seperti mg946.